[發(fā)明專利]用于校準(zhǔn)自動轉(zhuǎn)向的泊入輔助裝置的方法和控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080044820.0
• 申請日: 2010-08-03
• 公開（公告）號: CN102574526A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: V·尼姆茨
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于(半)自動的泊入輔助裝置，該泊入輔助裝置通過自動轉(zhuǎn)向來支持泊入泊車位中。

背景技術(shù)

這種泊入系統(tǒng)具有傳感器，以便在從旁駛過時檢測泊車位，并且以便在后續(xù)泊入時在倒車過程中盡可能優(yōu)化地駛?cè)氩窜囄恢小Ｔ诖耍较虮P被自動地操控，其中，在倒車行駛期間致動器操作方向盤，致動器與控制裝置連接，該控制裝置規(guī)定計算出的轉(zhuǎn)向角并且由此規(guī)定泊入路徑。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)出發(fā)點是：預(yù)給定的泊入軌跡、即額定泊入軌跡和由此瞬時的轉(zhuǎn)向角被致動器和轉(zhuǎn)向傳動裝置執(zhí)行。這在現(xiàn)有技術(shù)中例如通過以下方式實現(xiàn)：相應(yīng)的轉(zhuǎn)向部件根據(jù)負(fù)載確定尺寸并且高的轉(zhuǎn)向力矩維持轉(zhuǎn)向設(shè)定值。同樣已知的是，使用降低的最大轉(zhuǎn)向角，從而能夠與轉(zhuǎn)向角數(shù)值無關(guān)地以精確的轉(zhuǎn)換為條件。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明認(rèn)識到：這種以精確地轉(zhuǎn)換預(yù)設(shè)值為條件的控制方法例如可能通過老化過程被損壞或者也在其設(shè)計方面不能再完整范圍中使用。

因此本發(fā)明的任務(wù)是設(shè)置一種方法和一種控制這種，通過它允許精確地控制泊入輔助裝置。本發(fā)明的任務(wù)尤其是，即便涉及的機械系統(tǒng)被加載錯誤源，仍設(shè)置精確的泊入輔助裝置。

本發(fā)明通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的方法和控制裝置解決。

本發(fā)明基于以下構(gòu)思：轉(zhuǎn)向角不通過以準(zhǔn)確地維持預(yù)設(shè)值的控制方法設(shè)置，而是通過調(diào)節(jié)方法設(shè)置，該調(diào)節(jié)方法嫩鞏固考慮到在轉(zhuǎn)向時出現(xiàn)的誤差，從而誤差至少部分地被補償。尤其是由此允許設(shè)置泊入系統(tǒng)，其中在強烈偏轉(zhuǎn)時出現(xiàn)或多或少強烈的轉(zhuǎn)向誤差，由此即便在具有誤差的系統(tǒng)中也能夠?qū)崿F(xiàn)車輛在泊入時的精確轉(zhuǎn)向。為此該方法規(guī)定，計算額定泊入軌跡(額定泊入軌跡在現(xiàn)有技術(shù)中同樣被計算并且在現(xiàn)有技術(shù)中直接被用于控制致動器)，以及檢測實際軌跡變化曲線，以便通過比較識別誤差，該誤差根據(jù)本發(fā)明被補償。該補償能夠通過對由致動器提供的控制設(shè)定值的修正實現(xiàn)，或者通過校準(zhǔn)、例如根據(jù)修正后的控制特征曲線的校準(zhǔn)實現(xiàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相反，本發(fā)明不是基于由系統(tǒng)如設(shè)置的那樣執(zhí)行額定泊入軌跡，而是為了控制和稍后的調(diào)節(jié)而檢測實際軌跡變化曲線，以便能夠執(zhí)行比較。該實際軌跡變化曲線與額定軌跡變化曲線比較，以便求出誤差。該誤差又在使用修正措施時使用，尤其是在創(chuàng)建修正參數(shù)(其能夠在數(shù)字上基本上間接地或直接地對應(yīng)于誤差)時，其中，傳輸給控制裝置的轉(zhuǎn)向角按照調(diào)節(jié)腳和修正參數(shù)(其反映誤差)的組合被設(shè)置。作為修正參數(shù)建立誤差。與其中轉(zhuǎn)向角恰好對應(yīng)于額定泊入軌跡并且以系統(tǒng)恰好駛過額定泊入軌跡的現(xiàn)有技術(shù)相反，根據(jù)本發(fā)明轉(zhuǎn)向系統(tǒng)按照(額定)調(diào)節(jié)腳和修正參數(shù)的組合被控制。考慮在之前檢測到的修正參數(shù)或考慮識別出的在實際和額定軌跡變化曲線之間的誤差允許即便在具有誤差的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中仍按照額定泊入軌跡精確地泊入，因為其控制裝置在使用修正參數(shù)的情況下發(fā)生誤差補償。

對反映檢測出的誤差的修正參數(shù)的考慮可以被稱為調(diào)節(jié)以及也可以被稱為校準(zhǔn)并且被設(shè)置，其中，校準(zhǔn)在于，控制系統(tǒng)如之前一樣通過額定軌跡變化曲線控制，但是該軌跡變化曲線按照修正參數(shù)執(zhí)行并且轉(zhuǎn)送給相應(yīng)的致動器。對這樣的控制系統(tǒng)的修正相當(dāng)于校準(zhǔn)，其中，根據(jù)本發(fā)明的校準(zhǔn)基于對實際軌跡變化曲線與額定軌跡變化曲線的比較。根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)方式在此通過以下方式設(shè)置，即檢測額定軌跡變化曲線和實際軌跡變化曲線之間的誤差并且在控制裝置中考慮該誤差。根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)與根據(jù)本發(fā)明的校準(zhǔn)的區(qū)別在于，誤差在調(diào)節(jié)中連續(xù)地在控制期間被檢測，并且在校準(zhǔn)中首先檢測誤差，以便用于將來的控制過程，但是通過這兩個方面實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思，相應(yīng)地檢測額定和實際軌跡變化曲線之間的誤差并且在泊入過程中在控制裝置中考慮該誤差。基于此，概念校準(zhǔn)和概念調(diào)節(jié)根據(jù)本發(fā)明涉及相同的構(gòu)思，即檢測實際和額定變化曲線之間的誤差并且在控制時考慮該誤差。因此，如果沒有另外指出的話，在下面概念校準(zhǔn)與概念調(diào)節(jié)沒有區(qū)別。

因此，根據(jù)本發(fā)明的用于校準(zhǔn)泊入輔助裝置的方法涉及一種泊入輔助裝置，其被配置用于主動控制車輛的轉(zhuǎn)向角。尤其機電致動器被稱為主動控制，該機電致動器與車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)連接。尤其是汽車，例如客車或載重貨車被稱為車輛，其中一個軸(或者兩個軸)是可校正的，以便通過轉(zhuǎn)向確定車輛的方向。另外電動液壓的或電動氣動的力轉(zhuǎn)換器適合作為致動器。控制裝置優(yōu)選電子地設(shè)置，其中，但是基本上也可想到氣動的或液壓的控制裝置。在最后提到的實施可能性中，必須設(shè)置換能器，以便將電的傳感器信號轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的液壓的壓力大小。