[發明專利]用于校準自動轉向的泊入輔助裝置的方法和控制裝置

有效

• 申請號: 201080044820.0
• 申請日: 2010-08-03
• 公開（公告）號: CN102574526A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: V·尼姆茨
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.用于校準泊車輔助裝置的方法，該泊車輔助裝置被配置用于主動控制車輛的轉向角該方法包括：

借助傳感器(132)自動檢測泊車位；

根據檢測出的泊車位計算額定軌跡變化曲線(30)；和

借助可控制的致動器(110)按照計算出的額定軌跡變化曲線(30)控制所述轉向角

其特征在于，該方法還包括以下步驟：

檢測實際軌跡變化曲線，該實際軌跡變化曲線通過按照額定軌跡變化曲線的所述控制得出；

將所述實際軌跡變化曲線與所述額定軌跡變化曲線比較并且求出由所述比較得出的誤差(70)；和

創建修正參數，該修正參數與所述誤差通過單調函數相關，其中，對所述轉向角的控制包括：按照所述調節角與所述修正參數的組合來控制。

2.根據權利要求1的方法，其中，對所述實際軌跡變化曲線的檢測包括：借助角度傳感器(140)根據方向盤、轉向桿或致動器的位置檢測實際調節角；或者檢測矢量軌跡圖形式的實際軌跡變化曲線，該矢量軌跡圖再現了車輛、車輛部件或至少一個設置用于檢測實際泊入軌跡的傳感器的運動。

3.根據權利要求1或2的方法，其中，對所述轉向角的控制包括：以額定最大轉向值控制所述致動器，并且對所述實際軌跡變化曲線的檢測包括：檢測實際最大轉向值，該實際最大轉向值通過以所述額定最大轉向值的控制得出，其中，求出的誤差是額定最大轉向值和實際最大轉向值之間的差。

4.根據權利要求3的方法，其中，通過求出(b)方向盤、轉向桿或致動器的位置或者通過求出(b)由額定最大轉向值得出的所述實際軌跡變化曲線的一區段的最大曲率(60、61)來檢測所述實際最大轉向值，其中，所述實際軌跡變化曲線再現了車輛的運動。

5.根據以上權利要求中任一項的方法，其中，按照根據以上權利要求中任一項的方法執行第一泊入步驟和隨后執行的第二泊入步驟，其中，通過以最大轉向值的控制來執行所述第二泊入步驟，所述最大轉向值與所述第一泊入步驟相比以控制增量增加，并且各個合成的實際軌跡變化曲線的最大實際曲率被相互比較。

6.根據權利要求5的方法，其中，按照根據以上權利要求中任一項的方法執行多個泊入步驟，所述控制增量隨著每個泊入步驟逐漸地增加，檢測在每個步驟中得出的最大實際曲率，并且這些步驟的各自的最大實際曲率被相互比較；其中，檢測前后相繼的泊入步驟的最大實際曲率的增加，并且通過在前后相繼的步驟的最大實際曲率的比較時識別出增加的減小或消失來設置修正參數，其中，所述修正參數再現了待控制的轉向角的上限并且設置具有與所述最大實際曲率相同的最大曲率上限的后續的額定泊入軌跡。

7.根據以上權利要求中任一項的方法，其中，設置具有曲率的額定軌跡變化曲線，該曲率的值沿著所述額定軌跡變化曲線連續地或逐步地(52)增加，按照所述曲率控制所述轉向角，并且檢測由此得出的實際軌跡變化曲線的曲率的數值的增加，其中，所述方法包括：將所述實際軌跡變化曲線的曲率與所述額定軌跡變化曲線的曲率比較，檢測所述轉向角，其中所述實際軌跡變化曲線的曲率的增加小于所述額定軌跡變化曲線的曲率的增加；和給修正參數設置增量較小的轉向角的值，其中，設置至少一個后續的具有上限的曲率數值(60，60’)的額定軌跡變化曲線，所述上限的曲率數值對應于所述修正參數。

8.用于執行根據以上權利要求中任一項的方法的控制裝置，包括：

被配置用于檢測實際軌跡變化曲線并且用于借助傳感器(140)檢測物體的周圍環境特征的輸入端；

被配置用于將轉向角輸出給致動器(110)的輸出端；

計算單元(130)，該計算單元與所述輸入端和所述輸出端連接并且被配置用于根據所述周圍環境特征計算額定軌跡變化曲線；

其中，所述控制裝置還包括比較器(122)，該比較器被配置用于將所述實際軌跡變化曲線與所述額定軌跡變化曲線比較并且用于求出由所述比較得出的誤差；并且

所述控制裝置還包括修正裝置(124，120)，所述修正裝置被配置用于根據所述誤差建立修正參數并且通過所述額定軌跡變化曲線或轉向角與所述修正參數的組合來修正額定軌跡變化曲線、待控制的轉向角或修正兩者。