[發明專利]用于成像車輛周圍環境的方法

有效

• 申請號: 201080044600.8
• 申請日: 2010-08-13
• 公開（公告）號: CN102576075A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: M·舍恩赫爾;C·潘普什;D·施密德;M·舍爾;W·烏爾班;M·費澤;U·齊莫爾曼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S17/93;G08G1/16;B60W40/04;B60Q1/48
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

技術領域

本發明從根據權利要求1前序部分的用于成像車輛周圍環境的方法出發。此外，本發明涉及用于求得車輛與目標的碰撞概率的方法。

背景技術

在考慮車輛周圍環境的駕駛輔助系統中，例如在泊車時支持機動車的駕駛員的系統或者用于保持與在前行駛的車輛的足夠大的距離的系統，需要良好地檢測周圍環境。例如在用于通過超聲傳感器支持泊車過程的系統中實現周圍環境的檢測。尤其是在應觀測車輛周圍環境的較大區域時，也使用雷達傳感器或攝像機。

例如由DE-A?102004047484或者由EP-A?1270367公開了將駕駛員引導到泊車位中的泊車輔助系統。在這樣的泊車輔助系統中，首先在從旁駛過期間測量泊車位，隨后借助于指示將駕駛員引導到所述泊車位中。在此可以通過被動的形式引導到泊車位中，其中，向駕駛員傳輸轉向角預給定以及啟動和停車命令，或者通過主動的形式引導到泊車位中，其中，駕駛員僅僅獲得啟動和停車預給定，但轉向自動地通過轉向調節系統實現。在此由所使用的泊車輔助系統確定：是否以及如何能夠將車輛從當前位置引導到泊車位中并且確定泊車過程的最終位置。

在泊車期間，通過通常設置在車輛的保險杠中的測距傳感器來監控周圍環境。可以向駕駛員顯示與探測到的目標的距離并且在與周圍目標面臨碰撞之前警告駕駛員。當泊車輔助系統包括倒車攝像機時，駕駛員也通過視頻圖像獲得關于車輛后面的區域的信息。在已知的系統中，對泊車過程中的加速和減速的控制在于駕駛員。通過調整加速踏板來確定泊車速度并且要求駕駛員在即將到達泊車過程的最終位置之前將車輛制動至靜止狀態。在所述系統中，駕駛員在整個泊車過程期間在任何時候完全負責縱向引導——即向前運動或者向后運動。這尤其在不可預見的情況中(例如在泊車期間突然出現事先沒有識別到的障礙物時)導致駕駛員獨立地對由此得出的未知制動過程負責。

在泊車輔助系統的最新發展中，縱向引導也應由對驅動和/或制動的自動干預來承擔。在這些系統中非常重要的是：及時地探測車輛可能與其碰撞的目標，以便通過隨后自動進行的制動過程來禁止面臨的碰撞。

發明內容

在根據本發明的用于成像車輛周圍環境的方法中，其中，借助傳感器來探測車輛周圍環境中的目標，探測到的目標分別通過兩個坐標點和對應于相應坐標點的位置模糊度來描述，其中，坐標點和位置模糊度作為數據存儲在接口中，所述接口可以由車輛的駕駛輔助系統訪問。根據本發明的方法的優點是：所求得的數據僅須檢測一次并且隨后可以由車輛中的所有駕駛輔助系統使用。為了數據可以由駕駛輔助系統使用，需要一個通用的目標接口，借助所述目標接口來描述目標的特性。在此，對于駕駛輔助系統而言尤其重要的是：識別車輛周圍的不存在目標的自由區域。出于所述原因，通常通過可以由一個區段連接的兩個點足以用于描述目標。則通過兩個點標記的區段是自由區域通過目標的限界。

為了能夠在駕駛輔助系統中使用所求得的數據，此外有利的是：作為另外的要素在接口中存放探測到的目標是否是點狀的或者坐標點是否標記一個區段。當坐標點標記一個區段時，此外有利的是：附加地定義這些點是否分別描述了所述區段的實際端點并且(由此)是否描述了探測到的目標的角點。

因為二維表示通常已經足夠并且目標的高度對于駕駛輔助系統中的應用沒有作用，所以這些點有利地表示在一個二維的笛卡爾坐標系中。例如使用后軸的中心點作為笛卡爾坐標系的原點。但也可以使用關于車輛的任意其他清楚定義的點作為坐標系的原點。笛卡爾坐標系的橫坐標和縱坐標通常彼此成直角地布置。在此，橫坐標可以在每個任意方向上。但優選的是：橫坐標定向在行駛方向上。當后軸的中心點用作坐標系的原點時，縱坐標垂直于所述橫坐標沿著后軸定向。

為了能夠通過接口實現目標識別，優選在接口中存放以下數據：

-目標的識別碼，

-目標的第一點的橫坐標位置，

-第一點的縱坐標位置，

-第一點的橫坐標位置的不精確度，

-第一點的縱坐標位置的不精確度，

-目標的第二點的橫坐標位置，

-第二點的縱坐標位置，

-第二點的橫坐標位置的不精確度，

-第二點的縱坐標位置的不精確度，

-目標的類型定義。

作為目標的類型定義說明：是點狀的目標還是限界車輛周圍環境中的一個區段的目標。附加地，作為類型定義也說明：是否涉及無效目標。當目標是點狀的時，第一點的坐標與第二點的坐標相同。這例如是圓柱的情形。