[發明專利]用于成像車輛周圍環境的方法

有效

• 申請號: 201080044600.8
• 申請日: 2010-08-13
• 公開（公告）號: CN102576075A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: M·舍恩赫爾;C·潘普什;D·施密德;M·舍爾;W·烏爾班;M·費澤;U·齊莫爾曼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S17/93;G08G1/16;B60W40/04;B60Q1/48
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

1.用于成像車輛(5)的周圍環境的方法，其中，借助傳感器探測所述車輛(5)的周圍環境中的目標，其特征在于，分別通過兩個坐標點(11，13)以及一個對應于相應坐標點(11，13)的位置模糊度(15)來描述探測到的目標，其中，將所述坐標點(11，13)和所述位置模糊度(15)作為數據存放在一個接口中，所述接口能夠由所述車輛(5)的駕駛輔助系統訪問。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，作為另外的要素在所述接口中存放：所述探測到的目標是否是點狀的或者所述坐標點(11，13)是否標記一個區段(17)。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在通過所述坐標點(11，13)標記一個區段的情況下附加地定義：所述坐標點(11，13)是否分別描述所述區段(17)的實際端點。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，使用笛卡爾坐標系作為參考坐標系，其中，后軸的中心點作為原點。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，橫坐標(7)在行駛方向上定向，并且縱坐標(9)垂直于所述橫坐標沿著所述后軸定向。

6.用于求得車輛(5)與目標的碰撞概率的方法，所述方法包括以下步驟：

(a)在使用根據權利要求1至5中任一項所述的方法的情況下成像所述車輛(5)的周圍環境，

(b)求得待由所述車輛(5)駛過的行駛通道(23)，

(c)在考慮所述位置模糊度(15)的情況下確定所述目標與所述行駛通道(23)的重疊度以及因此確定所述碰撞概率。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，通過在所述后軸(31)的高度上轉彎外側的前車輛角部(27)的路徑和轉彎內側的車輛側面(29)的路徑來確定所述行駛通道(23)的側邊界(25)。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，通過圍繞所述坐標點(11，13)的高斯分布(37)來描述所述位置模糊度(15)。

9.根據權利要求6至8中任一項所述的方法，其特征在于，當用于描述所述目標的兩個坐標點(11，13)位于所述行駛通道(23)的相同側上時，僅僅考慮所述目標的最接近所述行駛通道(23)的坐標點(13)來確定所述重疊度。

10.根據權利要求6至9中任一項所述的方法，其特征在于，為了確定所述重疊度僅僅考察所述目標的坐標點(11，13)的縱坐標。

11.根據權利要求6至8中任一項所述的方法，其特征在于，當所述目標的坐標點(11，13)位于所述行駛通道(23)的不同側上或者一個坐標點(11，13)位于所述行駛通道(23)中時，假定所述碰撞概率為100％。

12.根據權利要求6至12中任一項所述的方法，其特征在于，在所述碰撞概率為至少30％的情況下，在到達所述目標的位置之前將所述車輛(5)置于靜止狀態。