[發明專利]廣角攝像裝置及測定系統

有效

• 申請號: 201080044489.2
• 申請日: 2010-09-08
• 公開（公告）號: CN102511162A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 大友文夫;熊谷薰;大谷仁志
• 申請（專利權）人: 株式會社拓普康
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;G01B11/00;G01C11/06;G01C15/00;G03B15/00;G03B19/07;G03B37/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 閆小龍;王忠忠

技術領域

本發明涉及能夠以100°以上的廣視角（wide?field?angle）進行攝像并且具有測量功能的廣角攝像裝置及使用了該廣角攝像裝置的測定系統。

背景技術

作為能夠以廣視角進行攝像的廣角攝像裝置，有使用廣角透鏡的廣角攝像機，或將攝像機配置在圓周方向而能夠對全周向的圖像進行攝像的全向攝像機（total?circumferential?camera）等。

近年來，作為地圖數據使用與位置數據關聯起來的圖像數據，為了取得這樣的圖像數據使用廣角攝像裝置。廣角攝像裝置裝載于汽車等的移動體，配合汽車的行駛以固定間隔對道路周圍的景色進行攝像。

為了將攝像的圖像作為地圖用的圖像數據，需要用于與地圖數據關聯的對測定對象物進行攝像的位置、或測定對象物的位置，在現有技術中，在移動體另外搭載位置測定裝置，通過該位置測定裝置對具有特征的建筑物或電線桿等進行位置測定，進行圖像數據與地圖數據的關聯。

如上所述，在現有技術中個別地取得圖像數據和位置數據，進而裝置結構復雜。此外，圖像數據與位置數據的關聯很麻煩，需要許多時間，該作業對作業者造成負擔。

本發明鑒于這樣的實際情況，提供一種能夠以廣視角進行攝像，并且能夠同時測定到測定對象物為止的距離的廣角攝像裝置及測定系統。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2006-119591號公報；

專利文獻2：日本特開2005-165468號公報；

專利文獻3：日本特開2006-10376號公報；

專利文獻4：日本特開2010-85849號公報；

專利文獻5：日本特開2008-204326號公報。

發明內容

本發明是一種廣角攝像裝置，具有對數字圖像進行攝像的至少2個攝像機，將該2個攝像機在同一平面內以所述2個攝像機的光軸交叉的方式進行配置，使得能夠取得將交叉點作為中心的廣視角的圖像并且所述2個攝像機的視角的一部分重疊，通過重疊的2個圖像形成重疊部分，基于重疊部分的2個圖像能夠進行立體測定。

此外，本發明涉及以能夠對全向圖像進行攝像的方式以規定的角度間隔配置有規定數量的攝像機的廣角攝像裝置，此外，涉及通過至少1組鄰接的攝像機，取得形成重疊部分的2個圖像，通過重疊部分進行立體測定的廣角攝像裝置，此外，涉及以重疊部分形成全向圖像的廣角攝像裝置，此外，涉及還具備運算處理裝置，該運算處理裝置基于所述2個攝像機間的距離、攝像機的焦點距離以及重疊部分的重合圖像，對在重疊部分中存在的測定對象物的3維坐標進行運算的廣角攝像裝置，此外，涉及還具備具有觸摸面板功能的顯示部，通過指定在該顯示部中顯示的重疊部分的任意的位置，從而進行指定的位置的3維坐標測定的廣角攝像裝置。

此外，本發明是一種測定系統，具有廣角攝像裝置和運算處理裝置，所述廣角攝像裝置具有對數字圖像進行攝像的至少2個攝像機，將該2個攝像機在同一平面內以所述2個攝像機的光軸交叉的方式進行配置，使得能夠取得將交叉點作為中心的廣視角的圖像并且所述2個攝像機的視角的一部分重疊而形成重疊部分，所述運算處理裝置基于所述2個攝像機間的距離、攝像機的焦點距離以及所述重疊部分的重合的圖像，通過立體測定對在重疊部分中存在的測定對象物的3維坐標進行運算。

此外，本發明涉及還具備移動量測定單元，所述運算處理裝置針對在所述重疊部分中存在的近距離的測定對象物，通過所述立體測定進行3維坐標測定，針對遠距離的測定對象物，基于從不同的2點攝像的圖像和通過所述移動量測定單元求取的所述2點間的距離，進行測定對象物的3維坐標的取得的測定系統，此外，涉及所述移動量測定單元是GPS裝置，該GPS裝置、所述廣角攝像裝置、所述運算處理裝置搭載于移動體，通過所述GPS裝置測定移動體的當前位置的測定系統，此外，涉及還具備具有觸摸面板功能的顯示部，通過指定在該顯示部中顯示的重疊部分的任意的位置，從而進行指定的位置的3維坐標測定的測定系統。

附圖說明

圖1是表示將本發明的廣角攝像裝置設置在汽車的情況的概略圖。

圖2是表示本發明的實施例的廣角攝像裝置的概略立體圖。

圖3是表示該廣角攝像裝置中的攝像機的光學配置的說明圖。

圖4是表示該廣角攝像裝置的視角和重疊部分的說明圖。

圖5是本實施例的測定系統的框圖。

圖6是利用2個圖像的立體測定的說明圖。

圖7是表示配置有4個廣角攝像機的情況下的視角與重疊部分的說明圖。

附圖標記說明

1?廣角攝像裝置；