[發明專利]鉗子支承裝置

無效

• 申請號: 201080037887.1
• 申請日: 2010-07-05
• 公開（公告）號: CN102481173A
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 橋爪誠;劍持一;湯下和雄
• 申請（專利權）人: 國立大學法人九州大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B17/28;A61B1/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

技術領域

本發明涉及一種鉗子支承裝置，特別是，涉及一種在對人體腹腔內的消化器官等進行內窺鏡治療等時，有效地支承治療消化器官等的疾患所使用的鉗子和內窺鏡的鉗子支承裝置。

背景技術

近年來，在對人體腹腔中的消化器官等的疾患進行治療時，為了盡量減少對人體的創傷，將內窺鏡從口、鼻等插入體內，使用安裝于內窺鏡的鉗子對消化器官等的疾患進行治療。

在上述內窺鏡治療中，例如使用如專利文獻1記載的內窺鏡手術機械手。該內窺鏡手術機械手具備：內窺鏡、一對鉗子臂、支承內窺鏡及一對鉗子臂的頭支承部、設于各鉗子臂的前端的鉗子部。

各鉗子部由安裝于頭支承部的第一套筒、經由第一撓性管與第一套筒連結的第二套筒、與第二套筒連結的第二撓性管、開閉自如地安裝在第二撓性管的前端的一對鉗子、可以擺動地安裝在第二套筒周圍的三根擺頭桿、使一對鉗子開閉的金屬絲(ワイヤ)、使各擺頭桿擺動的金屬絲構成。

上述結構的內窺鏡手術機械手通過操縱金屬絲使某個擺頭桿擺動，由此，使第一撓性管跟隨該擺頭桿以第一套筒為基點進行彎曲，并且經由第二套筒及第二撓性管使一對鉗子跟隨第一撓性管在同一方向擺動。另外，在使第一撓性管彎曲的狀態下操縱金屬絲使另一擺頭桿擺動，由此，使第一撓性管跟隨該擺頭桿在該方向上進一步彎曲，并且經由第二套筒及第二撓性管使一對鉗子跟隨第一撓性管的彎曲在該方向旋轉。

將具有上述功能的內窺鏡手術機械手從口、鼻等插入體內，通過金屬絲的操縱使各擺頭桿擺動并且使一對鉗子擺動或旋轉，將一對鉗子定位在與消化器官等的疾患對應的位置，通過在該位置操縱金屬絲使一對鉗子開閉，能夠對消化器官等的疾患進行規定的治療。

專利文獻1：(日本)特開2004-180781號公報

然而，在上述結構的內窺鏡手術機械手中，通過操縱金屬絲使擺頭桿擺動并且使第一撓性管彎曲，而且使一對鉗子跟隨第一撓性管擺動或旋轉，由此將一對鉗子定位在與消化器官等的疾患對應的位置，因此導致一對鉗子的定位精度依賴于第一撓性管的彎曲響應性，從而不能將一對鉗子高精度地定位在所希望的位置。

另外，在使一對鉗子對應于消化器官等的疾患后，在該位置調整各鉗子的前后方向的位置的情況下，必須操縱金屬絲使擺頭桿再次擺動以使第一撓性管彎曲，或者使內窺鏡手術機械手的整體前后動作，從而調整一對鉗子的前后方向的位置，并且不能高精度地進行一對鉗子向前后方向的位置的微調整。

另外，由于一對鉗子能夠開閉地構成在同一面上，因此在治療時難以進行必要的前后交叉。

發明內容

本發明是鑒于上述現有問題而提出的，其目的在于，提供一種鉗子支承裝置，其能夠將一對鉗子高精度地定位在所希望的位置，并且能夠高精度地進行該位置處的微調整，另外，能夠應對各種形式的疾患。

為了解決上述課題，本發明采用以下的技術方案。

即，本發明的第一方面發明提供一種鉗子支承裝置，其對內窺鏡治療所使用的鉗子進行支承，其特征在于，包括：框架；鉗子支承部，其為一對，并且設置在所述框架的兩端；鉗子支承機構，其設置在各所述鉗子支承部，對所述鉗子進行支承使其能夠在水平方向及垂直方向擺動；驅動機構，其使所述鉗子支承機構在水平方向及垂直方向擺動。

根據本發明的鉗子支承裝置，鉗子通過鉗子支承機構被支承為能夠在水平方向及垂直方向擺動，通過驅動機構驅動鉗子支承機構，由此，鉗子跟隨鉗子支承機構而在水平方向及垂直方向擺動，通過對基于鉗子支承機構產生的向水平方向及垂直方向的擺動角度進行調整，能夠將鉗子高精度地定位在所希望的位置。

另外，由于能夠使各鉗子獨立地向水平方向及垂直方向擺動，因此能夠任意地調整一對鉗子的角度，從而能夠應對各種形式的疾患，并且能夠適用于各種疾患。

本發明的第二方面發明在第一方面發明的基礎上，所述鉗子支承機構具有：第一臂，其以能夠在水平方向擺動的方式與各所述鉗子支承部結合；第二臂，其以能夠在垂直方向擺動的方式與各所述鉗子支承部結合；鉗子支承部件，其架設在所述第一臂與所述第二臂之間，并且跟隨所述第一臂能夠在水平方向擺動，以及跟隨所述第二臂而能夠在垂直方向擺動，通過所述鉗子支承部件對所述鉗子進行支承。