[發(fā)明專利]膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201080032777.6
• 申請日: 2010-08-20
• 公開（公告）號: CN102647934A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 河野宏尚;H·凱勒;A·尤洛斯基
• 申請（專利權(quán)）人: 奧林巴斯醫(yī)療株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B5/07
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種對被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進(jìn)行引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠囊型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法。

背景技術(shù)

以往，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中，研制出以下膠囊型醫(yī)療裝置：在形成為能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的消化管內(nèi)大小的膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能。膠囊型醫(yī)療裝置在從被檢體的口中被吞服之后，通過蠕動運(yùn)動等在消化管內(nèi)進(jìn)行移動。上述膠囊型醫(yī)療裝置在從被導(dǎo)入到被檢體的消化管內(nèi)部之后直到被排出到被檢體外部的期間，依次獲取該被檢體的臟器內(nèi)部圖像(以下，有時稱為體內(nèi)圖像)，將獲取到的體內(nèi)圖像以無線方式依次發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。

由上述膠囊型醫(yī)療裝置拍攝到的各體內(nèi)圖像通過接收裝置被取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置使取入的各體內(nèi)圖像在顯示器中進(jìn)行靜止圖像顯示或者運(yùn)動圖像顯示。醫(yī)師或者護(hù)士等用戶觀察圖像顯示裝置顯示的被檢體的各體內(nèi)圖像，通過觀察上述各體內(nèi)圖像來檢查被檢體的臟器內(nèi)部。

另一方面，近年來，提出了一種通過磁力引導(dǎo)(以下，稱為磁性引導(dǎo))被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)。通常，在膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)中，膠囊型醫(yī)療裝置在膠囊型殼體內(nèi)部還具備永久磁體，圖像顯示裝置實(shí)時地顯示由被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置依次拍攝到的各體內(nèi)圖像。在膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)中，對上述被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置施加磁場，通過施加的該磁場的磁力將被檢體內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)到期望的位置。用戶一邊參照該圖像顯示裝置顯示的體內(nèi)圖像一邊使用膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的操作部來操作上述膠囊型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)。

作為該膠囊型內(nèi)窺鏡，存在以下內(nèi)窺鏡：為了觀察胃部或者大腸等空間較大的臟器內(nèi)部，具有能夠在被導(dǎo)入到上述臟器內(nèi)部的液體中漂浮的比重，在漂浮于該液體中的狀態(tài)下依次拍攝體內(nèi)圖像。并且，為了集中檢查胃部等空間較大的臟器內(nèi)部，有時使被檢體攝取用于使上述臟器內(nèi)部(具體地說為臟器內(nèi)壁的皺襞)伸展的液體以及比重小于該液體的膠囊型內(nèi)窺鏡(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。在這種情況下，膠囊型內(nèi)窺鏡在胃部等臟器內(nèi)部一邊以規(guī)定姿勢(例如膠囊型內(nèi)窺鏡的長度方向的中心軸與液面大致垂直的縱向姿勢)漂浮于液面上一邊依次拍攝由于該液體而伸展的臟器內(nèi)部的圖像。通過使上述膠囊型內(nèi)窺鏡在漂浮于臟器內(nèi)部的液面上的狀態(tài)下向期望的方向移動，能夠在較大范圍內(nèi)拍攝該臟器內(nèi)部的圖像。

專利文獻(xiàn)1：國際公開第2007/077922號

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

然而，在為了引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡而產(chǎn)生的磁場中，有時由于鉛垂方向的位置不同而產(chǎn)生的磁性梯度的強(qiáng)度發(fā)生變化。其結(jié)果是，在膠囊型內(nèi)窺鏡實(shí)際所處的區(qū)域在鉛垂方向上偏離了成為梯度磁場的標(biāo)準(zhǔn)的區(qū)域的情況下，針對膠囊型內(nèi)窺鏡的磁性梯度的強(qiáng)度也偏離于初始設(shè)定，因此無法以與引導(dǎo)操作對應(yīng)的梯度施加磁場，有時無法對膠囊型內(nèi)窺鏡進(jìn)行期望的引導(dǎo)。特別是，在產(chǎn)生磁場的空間的上下方向配置有線圈的情況下，該磁性梯度的強(qiáng)度變化明顯，無法正確地引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種不依賴于膠囊型內(nèi)窺鏡在鉛垂方向的位置而能夠?qū)崿F(xiàn)正確的引導(dǎo)的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)。

用于解決問題的方案

為了解決上述問題而達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置用引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備：膠囊型醫(yī)療裝置，其具有磁場響應(yīng)部；磁場產(chǎn)生部，其對上述磁場響應(yīng)部至少產(chǎn)生鉛垂方向的梯度磁場來引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置，該磁場產(chǎn)生部能夠改變產(chǎn)生的上述梯度磁場的鉛垂方向上的梯度分布；操作輸入部，其輸入用于通過磁力引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置的操作信息；控制部，其控制上述磁場產(chǎn)生部以與從上述操作輸入部輸入的操作信息相應(yīng)地引導(dǎo)上述膠囊型醫(yī)療裝置，該控制部控制上述磁場產(chǎn)生部，使該磁場產(chǎn)生部改變產(chǎn)生的上述梯度磁場的鉛垂方向上的梯度分布；以及位置檢測部，其根據(jù)在上述膠囊型醫(yī)療裝置開始移動的情況下上述磁場產(chǎn)生部所產(chǎn)生的梯度磁場的梯度分布、上述膠囊型醫(yī)療裝置的物理參數(shù)以及液體的物理參數(shù)，來對上述膠囊型醫(yī)療裝置的鉛垂方向上的位置進(jìn)行檢測，其中，上述控制部根據(jù)由上述位置檢測部檢測出的上述膠囊型醫(yī)療裝置的鉛垂方向上的位置，來設(shè)定使上述磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生的磁場。