[發明專利]教導用于移動采掘機械的自動控制的模型

有效

• 申請號: 201080028564.6
• 申請日: 2010-06-23
• 公開（公告）號: CN102459811B
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發明（設計）人: 亞爾科·盧克雅爾維;漢努·麥克拉;安蒂·雷亭恩;約尼·西維拉
• 申請（專利權）人: 山特維克礦山工程機械有限公司
• 主分類號: G06F15/00
• 分類號: G06F15/00;G06F15/04;G06F15/18;G01C21/26;G05D1/02;G08G1/00;E21C35/24;E21F17/18
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李寶泉;周亞榮

技術領域

本發明涉及布置用于移動采掘機械的自動控制的模型的教導。

背景技術

在礦區中使用各種移動采掘機械，例如鉆巖設備、裝載設備和運 輸設備。采掘機械可以是載人的或無人的。無人采掘機械可以例如從 控制室遠程控制，并且其可以配備適合于定位的測量儀器。只要可以 確定無人采掘設備的位置，就可以沿礦區中的所需路線來控制該設備。 該設備的位置可以通過例如激光掃描器來確定。

WO2007/012198公開了一種用于自動引導采掘車輛的方法。通過 手動或使用遙控操作裝置來駕駛采掘車輛，操作者向采掘車輛教導路 線，該采掘車輛可以沿該路線移動而不需要來自操作者的干預。

需要與生產區的隧道相關的預先教導的參考模型作為教導路線的 基礎。該參考模型可以被稱為環境模型。通常通過駕駛采掘車輛通過 生產區中的必要隧道來教導該環境模型。當環境模型已經被教導時， 通過沿特定生產任務所需的路線駕駛采掘機械來將該路線教導給該采 掘機械。在該駕駛過程中，導航系統確定該采掘機械的位置，并且將 駕駛路線的路線點位置存儲到該環境模型。環境模型和路線全部可以 用相同工具來進行教導，其響應于用戶輸入來控制位置數據采集的開 始和結束。該工具也可以包括用于修改和測試模型的功能。如圖4所 示，該工具的用戶界面被實現為使所有功能可以從顯示器頂部的工具 欄40來選擇。由于該工具的眾多功能，用戶界面要求專業知識。對于 路線定義應用和定義模型所需要的全部動作及其正確順序，用戶必須 全都非常熟悉。

發明內容

現在已經開發出一種改進的用戶界面布置，用于在控制移動采掘 設備中使用的模型的定義。該解決方案以在獨立權利要求中的陳述為 特征。

根據本發明的一個方面，將用于移動采掘機械的自動控制的模型 的定義布置為包括以預定順序執行的多個不同步驟的模型定義過程。 該模型定義過程包括：接收由采掘機械的定位系統定義的該采掘機械 的位置數據；根據預定的步進式定義，來定義在當前模型定義過程步 驟中允許的動作，其中基于由定位系統定義的該采掘機械的位置數據， 在模型定義過程的至少一個步驟中定義模型數據；根據預先定義的步 進式定義，在用戶界面中顯示被定義為在所述步驟中要被顯示的信息； 根據預先定義的步進式定義，自動執行與所述模型定義步驟相關的功 能中的至少一些；以及允許用戶在用戶界面中僅選擇在所述步驟中允 許的動作，并且根據預先定義的順序僅移動到允許的模型定義過程步 驟。

在從屬權利要求中描述了本發明的一些優選實施例。

現在開發的其中以預先定義的順序從一個步驟進行到另一個的過 程形式的模型定義以及相關的用戶界面提供了多個優點。用戶界面具 有適應性，并且允許僅選擇合適的替選，以及呈現與僅僅當前步驟相 關的信息。利用步進地推進和引導的本過程類型的用戶界面，可以減 少所需的與模型教導工具使用相關的訓練時間，以及減少錯誤選擇的 數量。將盡可能多的與模型定義有關的功能進行自動化，這進一步提 高了模型教導的速度。

附圖說明

通過一些優選實施例并參考附圖，現在將更詳細的描述本發明的 一些實施例，其中

圖1是移動采掘設備的示意性側視圖，

圖2從頂部示出了根據實施例的用于定位和控制采掘機械的布 置，

圖3示出了根據實施例的用于確定采礦機械的路線的設備，

圖4示出了已知應用的視圖，

圖5示出了根據實施例的方法，以及

圖6a到11是用戶界面示例。

具體實施方式

圖1示出了移動采掘機械1，在該情況下，其是在前部具有鏟斗 的裝載設備，用于運輸和裝載挖掘出的物質。替選地，采掘機械1可 以是鉆巖設備或具有例如棘爪的運輸設備。采掘機械1包括具有多個 車輪3的可移動的平臺2，至少一個所述多個車輪3是通過傳動裝置由 發動機4驅動的驅動輪。發動機4可以是電動機、內燃機、液壓發動 機、或任何其他用于提供轉矩的設備。傳動裝置通常包括變速箱5和 所需的萬向軸6、差速齒輪和其他用于將轉矩從發送機4傳送到驅動輪 的動力傳輸部件。采掘機械1也配備有控制系統，該控制系統包括至 少一個第一控制單元7，該第一控制單元7被設置為控制該采掘設備1 中的致動器，以控制和驅動該機械。