[發明專利]物體探測方法

無效

• 申請號: 201080024923.0
• 申請日: 2010-05-21
• 公開（公告）號: CN102460207A
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發明（設計）人: 日詰崇之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01S7/292
• 分類號: G01S7/292;G01S13/34;G01S13/93
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

技術領域

本發明涉及一種物體探測方法，其中，使用收發信號機構朝向設定在己方車輛行進方向上的規定區域發射電磁波，并接收被目標物反射而產生的電磁反射波，再根據接收到的電磁反射波至少探測目標物所在的方向和相距的距離。

背景技術

人們從下述專利文獻1中公知有一種FM·CW雷達裝置，其中，當近距離物體的上升沿峰值信號或下降沿峰值信號缺失時，交互發射FM·CW波和CW波，再根據FM·CW波測得的未缺失的一側的峰值頻率和CW波測得的峰值頻率，求出與物體的距離和相對速度。

另外，人們從下述專利文獻2中還公知有另一種FM·CW雷達裝置，其中，物體的上升沿峰值信號或下降沿峰值信號的某個被淹沒在低頻噪音中時，用上升沿峰值信號或下降沿峰值信號中的一個來替代另一個而求出與物體的距離和相對速度。

專利文獻1：日本發明專利公開公報特開2006-300536號

專利文獻2：日本發明專利公開公報特開2004-205279號

但上述專利文獻1所述的發明有如下問題，由于需要使FM·CW雷達裝置具有發射CW波的功能，所以其成為成本上揚的主要原因。另外，上述專利文獻2所述的發明有如下問題，當物體的上升沿峰值信號和下降沿峰值信號雙方都淹沒在低頻噪音中時(物體所在的距離較近且相對速度較小時)，上述FM·CW雷達裝置會失去其作用。

還有用車用雷達裝置探測諸如前方車輛等的目標物時，需要使接收到的電磁反射波的峰值強度大于比噪聲電平大的閾值，其中，電磁反射波是發出的電磁波被目標物反射而產生的。上述閾值根據電磁波的衰減情況來設定，即，近距離時將其設定得較高而遠距離時設定得較低。在遠距離時，電磁反射波的峰值強度低于閾值的距離將成為遠距離側的探測極限距離。另外，在極近距離處，為了不將雷達裝置內的工作噪音錯誤地探測為目標物，設定有大于工作噪音的更大的閾值，由該閾值來確定近距離側的探測極限距離。

在極近距離處，由于電磁波入射到目標物的面積會減小，從而易于受到形成電磁波反射面的三維曲面的方向的影響，所以會產生如下現象：根據入射位置的不同，接收到的電磁反射波的峰值強度減小。由于上述原因，如圖12中(A)所示，可能會出現以下情況：即使在極近距離處，接收到的電磁反射波的峰值強度也因低于閾值而無法探測到目標物。

作為解決上述問題的一個方案，如圖12中(B)所示，可以考慮以下方法：降低極近距離處的閾值而使接收到的電磁反射波的峰值強度不低于閾值。此時可能產生以下問題：雷達裝置內的工作噪音超過閾值而使探測出現錯誤。

另外，作為第二個解決方案，也可考慮以下方法：減小雷達裝置內的工作噪音而使該工作噪音不超過閾值。因此可能產生以下問題：由于需要對雷達裝置進行大范圍改造，所以這不利于降低成本。

另外，作為第三個解決方案，如圖12中(C)所示，還可以考慮以下方法：增加雷達裝置的電磁波的發射輸出值。但是此時可能出現以下問題：電磁波的發射輸出值的上限值不僅受到法規的限制，且在發射較強電磁波時，還有可能將原來的諸如前方車輛等目標物以外的路面上的掉落物錯誤地探測為目標物。

發明內容

鑒于上述情況，本發明的目的在于提供一種物體探測方法，采用該方法時，能夠可靠地探測到極近距離處的物體。

為實現上述目的，本發明第1技術方案中所述的物體探測方法為，用收發信號機構朝向設定在己方車輛行進方向上的規定區域發射電磁波，并接收被目標物反射而產生的電磁反射波，再根據接收到的電磁反射波至少探測目標物所在的方向以及距離。上述方法包括以下步驟：第1步驟，在與探測到的目標物相同方向上的距離為2倍的位置設定虛擬目標物；第2步驟，在包含上述虛擬目標物位置的規定范圍內設定雙倍波目標物探測區域；第3步驟，將在上述雙倍波目標物探測區域內探測到的目標物判定為雙倍波目標物；第4步驟，在與上述雙倍波目標物相同方向上的距離為二分之一的位置設定替代目標物；第5步驟，在包含上述替代目標物位置的規定范圍內設定基波目標物探測區域；第6步驟，在上述基波目標物探測區域內探測不到基波目標物時，將上述替代目標物作為基波目標物而輸出。

在第1技術方案基礎上，本發明第2技術方案中所述的物體探測方法中，上述第1步驟中探測到的目標物為距離不足規定距離的目標物。

還有，實施方式中的前方車輛Vb對應于本發明的目標物。

【發明效果】