[發明專利]醫療用控制裝置

有效

• 申請號: 201080014444.0
• 申請日: 2010-06-11
• 公開（公告）號: CN102368944A
• 公開（公告）日: 2012-03-07
• 發明（設計）人: 河合利昌
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯醫療株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24;G05B13/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

技術領域

本發明涉及使用插入體腔內取得醫療對象部位的圖像信息或實施醫療處置的處置器具的醫療用控制裝置。

背景技術

一般地，公知有用于插入體腔內對患部等進行觀察的內窺鏡裝置。內窺鏡裝置中的插入體腔內的插入部構成為，前端部分能夠自由彎曲，以便沿著體腔內的彎曲前進后退，并對希望觀察的部位進行拍攝。

該彎曲機構構成為，前端部分被分割成多個短棒，通過關節連接這些棒之間。這些關節分別連接著線，并與設于基端側的角度旋鈕連接。通過操作該角度旋鈕，對線的牽引程度進行加減，能夠自由屈曲。

在該彎曲機構中，手術醫生(觀察者)通過自身的手動操作使插入部彎曲，所以對手術醫生造成操作上較大的負擔。為了減輕這種負擔，考慮使用了電動機的電動方式。具體而言，提出了如下技術：將電動機等電驅動源與線連接，通過設于操作部的開關的指示操作來牽引線，使關節屈曲。通過這樣進行操作輔助，減輕對手術醫生造成的負荷。

由于介入有基于開關操作的電驅動單元，所以操作者的感覺與手動操作不同，使插入部細微屈曲的操作的加減變得困難。例如，在專利文獻1中，設置用于檢測插入部的變化量(屈曲程度)的傳感器，根據檢測到的變化量被動地控制彎曲驅動部。該傳感器例如使用電位計和編碼器，根據檢測到的變化量和基于開關(角度旋鈕)的指示輸入，決定彎曲驅動部中的彎曲動作的控制量。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-137701號公報

專利文獻2：日本特開平08-293074號公報

發明內容

發明要解決的課題

在通過所述電動機等電驅動源來牽引線的結構中，為了提高傳遞到線上的動力的轉矩等，介入有齒輪等傳遞機構。該情況下，雖然得到了轉矩，但是由于傳遞機構設置在線與電動機之間，因此難以檢測基于內窺鏡的彎曲力量的反作用力。

因此，如果排除該傳遞機構，則直接連接線和電動機(旋轉軸)。但是由于在低速旋轉下具有充分轉矩性能的電動機大型化，所以在實現內窺鏡裝置的小型化和輕量化的方面，搭載多個電動機的操作部成為問題。進而，為了檢測用于表示彎曲狀態的針對線施加的拉伸量來控制動作量，需要設置多個傳感器，會導致插入部大型化。這樣，操作部的大型化對操作性造成影響，對操作者造成負擔。并且，在減輕對患者造成的負擔的方面，插入部的大型化成為應該解決的問題。

進而，這些傳感器由于設置在內窺鏡內，所以在進行插入部的消毒和滅菌處理時，施加基于壓力或溫度的負荷，所以必須充分考慮傳感器耐性。

因此，本發明的目的在于，提供如下的醫療用控制裝置：針對具有以電動方式屈曲的插入部的內窺鏡，在基于控制彎曲動作用的彎曲指示值和插入部的變化量的控制中，準確反映干擾信息。

用于解決課題的手段

為了實現上述目的，本發明的實施方式提供一種醫療用控制裝置，該醫療用控制裝置具有：插入體腔內的插入部，其具有彎曲部，該彎曲部設有通過線牽引驅動的多個關節；驅動部，其牽引驅動所述線使所述彎曲部彎曲；控制部，其針對所述驅動部控制所述線的牽引驅動；檢測部，其檢測輸入到所述控制部的所述線的牽引驅動量的變化；以及調整部，其根據所述檢測部的檢測結果，調整在所述驅動部中產生的干擾信息的特性。

發明效果

根據本發明，能夠提供如下的醫療用控制裝置：針對具有通過電動方式屈曲的插入部的內窺鏡，在基于用于控制彎曲動作的彎曲指示值和插入部的變化量的控制中，準確反映干擾信息。

附圖說明

圖1是示出本發明的第1實施方式的醫療用控制裝置內的電動機單元的內部結構的圖。

圖2是示出第1實施方式的醫療用控制裝置的概略全體結構的圖。

圖3示出第1實施方式的設置在電動機單元3內的基于電動機驅動系統的信號處理的控制器的結構例。

圖4是適用于第1實施方式的電動機模型的框線圖。

圖5是示出對圖3所示的電動機驅動系統的信號處理進行簡化后的結構的圖。

圖6是示出以往的增益與頻率的關系中的追隨特性和干擾特性的圖。

圖7是示出本實施方式的控制器中的追隨特性和干擾特性的圖。

圖8是示出第2實施方式的控制器中的追隨特性和干擾特性的圖。

圖9是示出對第3實施方式的電動機驅動系統的信號處理進行簡化后的結構的圖。

圖10是示出第3實施方式的控制器中的追隨特性和干擾特性的圖。

圖11是示出對第4實施方式的電動機驅動系統的信號處理進行簡化后的結構的圖。