[發明專利]醫療用控制裝置

有效

• 申請號: 201080014444.0
• 申請日: 2010-06-11
• 公開（公告）號: CN102368944A
• 公開（公告）日: 2012-03-07
• 發明（設計）人: 河合利昌
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯醫療株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24;G05B13/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

1.一種醫療用控制裝置，其特征在于，該醫療用控制裝置具有：

插入體腔內的插入部，其具有彎曲部，該彎曲部設有通過線牽引驅動的多個關節；

驅動部，其牽引驅動所述線使所述彎曲部彎曲；

控制部，其針對所述驅動部控制所述線的牽引驅動；

檢測部，其檢測輸入到所述控制部的所述線的牽引驅動量的變化；以及

調整部，其根據所述檢測部的檢測結果，調整在所述驅動部中產生的干擾信息的特性。

2.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

在所述檢測部根據所述驅動量的變化判斷為所述驅動部處于停止狀態的情況下，所述調整部進行提高所述干擾信息的特性中的增益值的增益調整。

3.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

在所述檢測部根據所述驅動量的變化判斷為所述驅動部處于停止狀態的情況下，所述調整部進行使所述干擾信息的特性中的增益峰值向低頻側移動的增益調整。

4.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

在所述檢測部根據所述驅動量的變化判斷為所述驅動部處于停止狀態的情況下，所述調整部進行提高所述干擾信息的靈敏度的第1補償。

5.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

與所述檢測部中的檢測結果無關，所述調整部對所述輸入的驅動量進行第2補償，并且進行提高所述干擾信息的靈敏度的第1補償。

6.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

在所述檢測部根據所述驅動量的變化判斷為所述驅動部處于停止狀態的情況下，所述調整部進行提高所述干擾信息的特性中的增益值并提高干擾特性的靈敏度的調整。

7.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

在所述檢測部根據所述驅動量的變化判斷為所述驅動部處于停止狀態的情況下，所述調整部進行使所述干擾信息的特性中的增益峰值向低頻側移動來提高干擾特性相對于頻率的靈敏度的調整。

8.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

所述調整部具有：

第1補償部，其根據輸入到所述驅動部的驅動量的變化，進行提高所述干擾信息的特性中的增益值的補償；以及

切換部，其通過切換向所述控制部輸入所述補償部的輸出，

在所述檢測部根據所述驅動量的變化判斷為所述驅動部處于停止狀態的情況下，所述調整部進行如下調整：通過所述切換部向所述控制部輸入由所述補償部補償后的干擾信息的特性，提高干擾特性的靈敏度。

9.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

所述調整部具有：

第1補償部，其根據輸入到所述驅動部的驅動量的變化，進行提高所述干擾信息的特性中的增益值的第1補償；以及

第2補償部，其進行降低與通過所述第1補償部的補償而提高的增益值相同的增益的第2補償，

所述第1補償部對基于輸入到所述驅動部的所述驅動量的信號進行第1補償，并反饋到所述控制部，

所述第2補償部接受所述輸入部的所述彎曲指令值，進行所述第2補償，使增益值降低，進而進行如下調整：針對進行了所述第1補償的基于所述驅動量的信號，通過所述第1補償來抵消增益的降低，并輸入到所述控制部，提高期望頻率以上的干擾特性的靈敏度。

10.根據權利要求1所述的醫療用控制裝置，其特征在于，

分別針對使所述彎曲部進行彎曲動作時的位置控制中的位置指令、彎曲動作速度的速度控制中的速度指令、通過所述位置指令和所述速度指令而生成的使所述驅動部進行動作的電流信號的電流控制中的電流指令，實施由所述調整部進行的增益調整。

11.一種醫療用控制裝置，其特征在于，該醫療用控制裝置具有：

插入體腔內的插入部，其具有彎曲部，該彎曲部在前端側內部設有分別與線連接的多個關節；

驅動部，其牽引所述線使所述關節屈曲，從而使所述插入部彎曲；

輸入部，其指示所述彎曲部中的彎曲指令值；

控制部，其接受基于所述輸入部的所述彎曲指令值，生成針對所述驅動部的驅動量，進行所述彎曲部的驅動控制；

檢測部，其取得輸入到所述驅動部的所述驅動量和掛在所述彎曲部上的所述線的牽引信息；以及

調整部，其根據所述線的牽引信息和所述干擾信息，調整在所述驅動部中產生的干擾信息的特性，并反饋到所述控制部，

向所述控制部輸入從所述調整部輸出的反映了調整后的干擾信息的特性的所述彎曲指令值。