[發明專利]用于使用圖像產生的拓撲皮膚模型來收獲及植入毛發的系統及方法

有效

• 申請號: 201080010692.8
• 申請日: 2010-03-03
• 公開（公告）號: CN102341045A
• 公開（公告）日: 2012-02-01
• 發明（設計）人: 謝赫爾扎德·A·庫雷希;米格爾·G·卡納萊斯
• 申請（專利權）人: 修復型機器人公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61F2/10;A61B19/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 章蕾

1.一種用于對用于移植毛囊單位的工具進行定向的方法，其包括：

挑選工具的最小接近角；

確定感興趣毛囊單位的出射角；

將所述感興趣毛囊單位的所述出射角與所述工具的所述最小接近角進行比較；

基于所述感興趣毛囊單位的所述出射角與所述工具的所述最小接近角的所述比較的結果而相對于所述感興趣毛囊單位對所述工具進行定向。

2.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述感興趣毛囊單位的所述出射角包括確定多個毛囊單位的代表性出射角。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述代表性出射角包括所述多個毛囊單位的平均值或中值。

4.根據權利要求1到3中任一權利要求所述的方法，其中相對于所述感興趣毛囊單位對所述工具進行定向包括：如果所述最小接近角比所述感興趣毛囊單位的所述出射角高，那么將所述工具定向為所述最小接近角。

5.根據權利要求1到4中任一權利要求所述的方法，其中所述感興趣毛囊單位進一步包括頭及尾，且其中確定所述感興趣毛囊單位的所述出射角包括確定所述感興趣毛囊單位的所述頭及所述尾的3D坐標，以及執行與所述尾坐標的表面擬合。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述表面擬合包括平面擬合、二次擬合、三次擬合、網格擬合或參數擬合中的一者或一者以上。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述感興趣毛囊單位為虛擬毛發，且所述確定所述出射角包括產生所述虛擬毛發，使得所述虛擬毛發的所述出射角等于或大于所述工具的所述最小接近角。

8.根據權利要求1到7中任一權利要求所述的方法，其中對所述工具進行定向包括使攜載所述工具的機器人臂自動移動。

9.根據權利要求1到7中任一權利要求所述的方法，其中對所述工具進行定向包括致動手持式毛發收獲裝置的調整機構。

10.根據權利要求1到9中任一權利要求所述的方法，其中所述工具包括用于收獲毛囊單位的工具。

11.根據權利要求1到10中任一權利要求所述的方法，其中挑選所述最小接近角包括選擇或使用預先選擇的最小接近角。

12.根據權利要求1到11中任一權利要求所述的方法，其中基于毛囊單位中的一者或一者以上的位置或者基于植入部位的位置而挑選所述最小接近角。

13.根據權利要求1到12中任一權利要求所述的方法，其中基于線性函數或階梯函數或多項式函數而挑選所述最小接近角。

14.根據權利要求1到13中任一權利要求所述的方法，其中所述工具的所述最小接近角為約45度到65度。

15.根據權利要求1到6、8到9及11到14中任一權利要求所述的方法，其中所述工具為毛囊單位植入工具，且其中所述感興趣毛囊單位為位于植入部位或虛擬毛發附近的毛囊單位。

16.根據權利要求1到6、8到9及11到14中任一權利要求所述的方法，其進一步包括至少部分地基于現存毛發的所述出射角而產生一個或一個以上虛擬毛發，且其中所述感興趣毛囊單位包括所述一個或一個以上虛擬毛發。

17.根據權利要求7或16中任一權利要求所述的方法，其中使用基準標記來產生所述一個或一個以上虛擬毛發。

18.一種用于毛發移植的系統，其包括：

接口，其適于接收含有毛囊單位的圖像數據；以及

圖像處理器，其包括用于對所述圖像數據執行操作的一個或一個以上模塊，所述一個或一個以上模塊包含用于以下各項的指令：

選擇或使用在毛囊單位的移植中所使用的工具的預先選擇的最小接近角；

確定所述毛囊單位的出射角；

將所述毛囊單位的所述出射角與所述工具的所述最小接近角進行比較；

基于所述毛囊單位的所述出射角與所述工具的所述最小接近角的所述比較的結果而相對于所述毛囊單位對所述工具進行定向。

19.根據權利要求18所述的系統，其進一步包括圖像獲取裝置。

20.根據權利要求18到19中任一權利要求所述的系統，其中所述系統為機器人系統，且其進一步包括機器人臂，且所述工具操作地連接到所述機器人臂。