[發明專利]物體位置推定系統、物體位置推定裝置、物體位置推定方法及物體位置推定程序

無效

• 申請號: 201080002176.0
• 申請日: 2010-02-18
• 公開（公告）號: CN102105811A
• 公開（公告）日: 2011-06-22
• 發明（設計）人: 谷川徹
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/74
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

技術領域

本發明涉及根據多個不同種類的傳感器(觀測裝置)信息來進行物體的識別和位置推定的物體位置推定系統、物體位置推定裝置、物體位置推定方法及物體位置推定程序。

背景技術

存在作為能夠檢測物體位置的傳感器使用無線標簽閱讀器(特征閱讀器)或監視器(camera)的情況。

然而，無線標簽閱讀器(由于根據附加于識別對象的物體上的送信標簽(tag)發送的ID信息來進行物體的ID識別)基本上不會進行錯誤的物體的ID識別，但相反測位精度不如監視器。此外，還存在電波被水分吸收而導致標簽的檢測變得不穩定等問題。因此，在如工場等環境未被整理保養的一般環境下，不能太期待無線標簽閱讀器的測位精度。尤其是在含有較多水分的人等持有無線標簽時，位置誤差可能涉及1m以上或無法檢測標簽本身。

此外，在使用監視器的情況下，如果能夠正確地進行物體的檢測，則精度優于無線標簽閱讀器，但(由于根據由監視器得到的圖像性特征(形狀或顏色等)識別物體的ID)物體的ID識別精度不可能達到100％。尤其是圖像性特征類似的物體的識別率低。例如，難以以高精度互相識別番茄和蘋果等顏色、形狀相似的物體。

如此，每種傳感器的檢測能力的好壞不同，很難僅通過一種傳感器以高精度進行物體的識別和位置的決定。因此，存在以下技術：通過將多個傳感器組合，整合不同種類的多個傳感器的觀測信息，從而在彌補各種傳感器的觀測精度的不足的同時推定物體的位置(非專利文獻1)。

非專利文獻1：Hirofumi?Kanazaki，Takehisa?Yairi，Kazuo?Machida，Kenji?Kondo，and?Yoshihiko?Matsukawa，“Variational?Approximation?DataAssociation??Filter”，15th?European?Signal?Processing?Conterence(EUSIPCO2007).發行日：2007年9月3日，p1872～p1876。

然而，為了使用所述物體位置推定的技術，所有的觀測裝置都能夠進行物體的ID識別是前提。不過，在考慮實際上在實際環境內進行物體或人的位置的追蹤時，存在所有的觀測裝置能夠識別ID的前提不成立的情況。

例如，在觀測裝置使用監視器進行人的識別的情況下，可以容易地設想到人每天穿著的服裝不同，或多個人穿著相同的制服的情況。此時，可知現實中很難根據由監視器取得的服飾的顏色特征量來進行人的識別。或者，即使在人的識別中使用了臉部圖像的特征量，人也不一定始終朝向監視器的方向行走，因此不一定保證能夠穩定地進行人的識別。雖然可以考慮遍布配置多臺監視器，但系統構建及系統設置的成本過度抬高，在費用與效果之比(性價比)方面缺乏現實性。

另一方面，雖然通過監視器能夠穩定地進行暗色或形狀的特征不易發生變化的物品的ID識別，但若以這樣的前提成立為條件，則能夠適用的情況被明顯限定，在實用性方面形成瓶頸。

如以上敘述的那樣，現有技術(非專利文獻1)中公開的技術存在下述問題：在包括無法進行ID識別的觀測裝置的情況下，無法進行物體的位置推定。此外，與此同時還存在下述問題：滿足現有技術的前提條件的狀況極為限定，應用范圍狹窄。

發明內容

為此，本發明的目的在于提供在包括以監視器為代表的無法進行物體的ID識別的觀測裝置的情況下也能夠推定物體的位置的物體位置推定系統、物體位置推定裝置、物體位置推定方法及物體位置推定程序。具體來說，本發明根據來自無法進行ID識別的觀測裝置以外的觀測信息，計算相當于無法進行ID識別的觀測裝置的物體的ID似然度的數值，從而解決上述問題。

為了達成所述目的，本發明如下構成。

根據本發明的第一方案，提供一種推定物體的位置的物體位置推定系統，其具備：

第一觀測部，其在不同的時刻分別觀測所述物體而分別取得包含所述物體的位置和ID的第一觀測信息；

第一物體位置似然度決定單元，其根據由所述第一觀測部分別觀測到的所述第一觀測信息，決定在各個所述時刻的作為所述物體的推定位置的第一物體位置似然度；

第一物體ID似然度決定單元，其根據由所述第一物體位置似然度決定單元決定的所述第一物體位置似然度，在各個時刻決定所述物體的第一物體ID似然度；

第二觀測部，其在不同的時刻分別觀測所述物體而分別取得包含所述物體的位置和特征量的第二觀測信息，對每個第二觀測信息附加第二觀測ID；