[發明專利]物體位置推定系統、物體位置推定裝置、物體位置推定方法及物體位置推定程序

無效

• 申請號: 201080002176.0
• 申請日: 2010-02-18
• 公開（公告）號: CN102105811A
• 公開（公告）日: 2011-06-22
• 發明（設計）人: 谷川徹
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/74
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種物體位置推定系統，其推定物體的位置，其具備：

第一觀測部，其在不同的時刻分別觀測所述物體而分別取得包含所述物體的位置和ID的第一觀測信息；

第一物體位置似然度決定單元，其根據由所述第一觀測部分別觀測到的所述第一觀測信息，決定在各個所述時刻下作為所述物體的推定位置的第一物體位置似然度；

第一物體ID似然度決定單元，其根據由所述第一物體位置似然度決定單元決定的所述第一物體位置似然度，在各個時刻決定所述物體的第一物體ID似然度；

第二觀測部，其在不同的時刻分別觀測所述物體而分別取得包含所述物體的位置和特征量的第二觀測信息，對每個第二觀測信息附加第二觀測ID；

第二物體位置似然度決定單元，其根據由所述第二觀測部分別觀測到的所述第二觀測信息，決定在各個所述時刻下作為所述物體的推定位置的第二物體位置似然度；

物體追蹤狀況決定單元，其檢測兩個時刻不同但所述物體的特征量相同的所述第二觀測信息，將檢測到的兩個所述第二觀測信息的第二觀測ID彼此關聯而決定所述物體的追蹤狀況信息；

第二物體ID似然度決定單元，其根據所述物體的所述追蹤狀況信息和所述物體的推定位置決定所述第二觀測信息的第二物體ID似然度；

關聯單元，其根據所述物體的所述第一物體ID似然度和所述第一物體位置似然度算出第一物體關聯值，根據所述第二物體ID似然度和所述第二物體位置似然度算出第二物體關聯值；

物體位置推定單元，其根據所述物體的所述第一物體ID似然度、所述第一物體位置似然度和所述第一物體關聯值，或者/并且根據所述第二物體ID似然度、所述第二物體位置似然度和所述第二物體關聯值而推定所述物體的位置。

2.根據權利要求1所述的物體位置推定系統，其中，

所述物體追蹤狀況決定單元還輸出表示物體的追蹤成功的概率的追蹤成功似然度和表示物體的追蹤失敗的概率的追蹤失敗似然度，

所述第二物體ID似然度決定單元將下述積值和商值的和作為所述物體的第二ID似然度，所述積值為在所述物體的上一次檢測時算出的關聯值與所述追蹤成功似然度相乘的值；所述商值為追蹤失敗似然度除以作為檢測對象的全部物體的數量的值。

3.根據權利要求1或2所述的物體位置推定系統，其中，

在所述物體追蹤狀況決定單元通過檢測兩個時刻不同但所述物體的特征量相同的所述第二觀測信息，從而決定所述第二觀測裝置檢測到的所述物體的追蹤狀況為追蹤過程中的情況下，所述關聯單元根據所述物體位置推定單元推定出的所述物體的ID和所述物體的位置而求出所述第二觀測裝置檢測到的所述物體的ID。

4.根據權利要求1或2所述的物體位置推定系統，其中，

還具備環境圖，該環境圖中記錄有包含供存在于所述環境內的所述人出入的出入口的位置的出入口信息、或所述第一觀測裝置的死角信息、和/或所述第二觀測裝置的死角信息。

5.根據權利要求1或2所述的物體位置推定系統，其中，

所述物體追蹤狀況決定單元還決定將重合的多個物體檢測作為一個物體的概率。