[實用新型]經皮腎手術機械手穿刺裝置

無效

• 申請號: 201020659980.3
• 申請日: 2010-12-14
• 公開（公告）號: CN201968792U
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 吳開俊;黃旭光;程廣誠
• 申請（專利權）人: 吳開俊;黃旭光
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B19/00
• 代理公司: 韶關市雷門專利事務所 44226
• 代理人: 周勝明

技術領域

本實用新型屬于醫療設備技術領域，涉及一種通過遙控機械手配合C臂X光曝光下進行實時準確穿刺的經皮腎手術機械手穿刺裝置。

背景技術

經皮腎手術目前仍然是腔內泌尿外科手術重要的方法，也是最難掌握和較為復雜的手術。在經皮腎手術中，穿刺方法是手術的關鍵。目前，最常用的穿刺引導是采用C臂X光透視，而在C臂X光透視下穿刺時，術者往往需要接受較多的放射線的暴露，這是阻礙經皮腎手術廣泛推廣的最大絆腳石。

為了減少身體部位受到X光射線的直接暴露，泌尿科醫生設計了不少方法，如在C臂X光透視下進行經皮腎穿刺的方法有許多種，牛眼征穿刺方法(bulleye?technique)是在歐美國家最流行的方法，穿刺準確率相當高，但手部和身體直接曝光最大；現在國內大多采用三角歐股法間接曝光穿刺，但穿刺準確率低，往往需穿刺多針才能成功。

因此，如能設計一個機械手代替手術者的雙手，在X光暴露下進行實時穿刺，這將既保護了手術者，又能使穿刺的技術大大地提高一步，使經皮腎手術更趨完善，并能更順利地推廣。

實用新型內容

為了克服現有技術的上述缺點，本實用新型提供一種能使術者完全避免X射線的暴露，在經皮腎穿刺的整個過程中能實時地監測穿刺針，大大提高穿刺成功率，并減低經皮腎穿刺造成出血的合并癥的經皮腎手術機械手穿刺裝置。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種經皮腎手術機械手穿刺裝置，包括機械手穿刺架、帶有激光指示的C臂X光機和電腦控制的遙控設備，機械手穿刺架設有二處活動關節一個推進器，在機械手穿刺架的主柱頂部通過活動關節一聯接有持針板，在主柱底部通過由一個伺服電機控制的活動關節二與底架相聯，在主柱上安裝有由伺服電機控制的推進器。

在所述底架的底部裝有方便不同位置使用的萬向輪。

所述帶有激光指示的C臂X光機有裝在增強器上的激光發生器。

所述推進器和活動關節二都是分別通過電腦和遙控裝置控制的伺服電機驅動的裝置。

本實用新型的有益效果是：一是使經皮腎鏡術的穿刺過程中，術者完全避免X線曝光；二是術者能在持續的X線曝光下，實時地將穿刺針準確地經腎的窮隆部進入收集系統，減少穿刺的次數，降低經皮腎鏡術出血的合并癥；三是利用實用新型的設備將大大地推動我國經皮腎手術的發展。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構方框示意圖。

圖2是本實用新型所述機械手穿刺架的結構示意圖。

圖3是本實用新型所述帶有激光指示的C臂X光機的結構方框示意圖。

圖中：1-機械手穿刺架、2-遙控設備、3-帶有激光指示的C臂X光機、4-持針板、5-主柱、6-推進器、7-活動關節二、8-電腦、9-底架、10-萬向輪、11-激光發生器、12-穿刺針、13-可視激光線、14-增強器、15-活動關節一。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

參見圖1至圖3，一種經皮腎手術機械手穿刺裝置，包括機械手穿刺架1、帶有激光指示的C臂X光機3和電腦8控制的遙控設備2，在機械手穿刺架1上設有二處活動關節一個推進器，在機械手穿刺架1的主柱5頂部通過活動關節一15聯接有持針板4，當主柱5固定于手術床邊時，利用該活動關節一15使持針板4與手術床成直角關系，當準備穿刺時，需人工調控擺放一定的角度并鎖定，如逆時針旋向30度左右；在主柱5底部通過由一個伺服電機控制的活動關節二7與底架9相聯，利用活動關節二7以擺放一定角度的持針扳4為中心，持針扳4前后擺動0-5度，其角度微調可達0.1度；在主柱5上安裝有由伺服電機控制的推進器6，推進器6的推進行距最大為20cm，速度可達每分8米，也可微調控制0.1cm/每秒或控制于需要進針的速度；同時在底架的底部裝有方便不同位置使用的萬向輪。所述推進器6和活動關節二7都是分別通過電腦和遙控裝置控制的伺服電機驅動的裝置，而活動關節一15是根據手術病人不同的實際的情況而通過手動調節的。

所述帶有激光指示的C臂X光機3的增強器14上裝有激光發生器11，由激光發生器11發射的可視激光線13與C臂X光發射器中點聯線，如調節到通過靶向腎盞，則可客觀地邦助穿刺針定位；這樣一來，既能雙重確定穿刺針的穿刺方向，又?能減少搖控穿刺架調節角度的時間。