[實(shí)用新型]無(wú)線排爆救援機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201020655920.4
• 申請(qǐng)日: 2010-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN201900646U
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳虹亮;蔡赟;張邦成;姜大偉;陳立巖;費(fèi)樹(shù)明;高智;姚禹;陳慶;盧山;齊世明;王南;韓躍營(yíng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J9/06;A62B99/00
• 代理公司: 吉林長(zhǎng)春新紀(jì)元專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于一種救援機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的排爆救援機(jī)器人體積大、重量大、動(dòng)作欠靈活、適用范圍小、多數(shù)采用交流伺服電機(jī)；運(yùn)動(dòng)范圍受環(huán)境因素和電源線長(zhǎng)度限制；不適宜在微小區(qū)域運(yùn)動(dòng)；對(duì)于小空間作業(yè)無(wú)能為力。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種無(wú)線排爆救援機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的排爆救援機(jī)器人體積大、重量大、動(dòng)作欠靈活的問(wèn)題。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：具有四個(gè)對(duì)稱(chēng)并能單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的車(chē)輪的底盤(pán)，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)副和一個(gè)擺動(dòng)副的基部關(guān)節(jié)，連接在底盤(pán)和基部關(guān)節(jié)之間的支座，具有一個(gè)擺動(dòng)副的，具有回轉(zhuǎn)副和擺動(dòng)副的腕部關(guān)節(jié)，連接基部關(guān)節(jié)和肘部關(guān)節(jié)之間的大臂、連接在肘部關(guān)節(jié)和腕部關(guān)節(jié)之間的小臂、與腕部關(guān)節(jié)相連接的夾持手；夾持手結(jié)構(gòu)是，夾持手第一固定底座與夾持手第二固定底座分別固定在夾持手殼體兩側(cè)，第七電機(jī)固定在夾持手殼體上，第八法蘭與第七電機(jī)的主軸用花鍵相連，第二驅(qū)動(dòng)連桿固定在第八法蘭上形成第二驅(qū)動(dòng)連桿的擺動(dòng)副，第八電機(jī)固定在夾持手殼體上，將第一驅(qū)動(dòng)連桿用法蘭與第八電機(jī)主軸相連形成第一驅(qū)動(dòng)連桿的擺動(dòng)副，將夾持手第一鉗體、夾持手第二鉗體固定在一起形成夾持手左鉗體，由兩個(gè)與夾持手第一鉗體、夾持手第二鉗體對(duì)稱(chēng)的夾持手鉗體固定形成夾持手右鉗體，第三連桿、第五連桿一端與夾持手左鉗體用螺栓進(jìn)行間隙配合，第三連桿、第五連桿的另一端與夾持手殼體通過(guò)第二墊片用螺栓進(jìn)行間隙配合，用將第二驅(qū)動(dòng)連桿、第一墊片、夾持手左鉗體用螺栓進(jìn)行間隙配合，第四連桿、夾持手右鉗體與第四連桿相對(duì)應(yīng)的連桿用螺栓進(jìn)行間隙配合，第四連桿、與第四連桿相對(duì)應(yīng)的連桿的另一端與夾持手殼體用螺栓進(jìn)行間隙配合，第一驅(qū)動(dòng)連桿與夾持手右鉗體之間加墊片并用螺栓進(jìn)行間隙配合，形成夾持手的連桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，各關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)副和擺動(dòng)副以及夾持手的驅(qū)動(dòng)連桿的運(yùn)動(dòng)分別由一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

本實(shí)用新型一種實(shí)施方式是：腕部關(guān)節(jié)由第五電機(jī)固定在小臂左臂體上，第五法蘭與第五電機(jī)主軸用花鍵相連，第六法蘭固定在小臂右臂體上，小臂左臂體與小臂右臂體分別固定在支柱兩端，腕部關(guān)節(jié)殼體固定在第一法蘭上，腕部關(guān)節(jié)殼體與第六法蘭用螺栓進(jìn)行間隙配合并形成腕部關(guān)節(jié)的擺動(dòng)副，第六電機(jī)固定在腕部關(guān)節(jié)殼體上，第七法蘭與第六電機(jī)的主軸用花鍵連接，夾持手第一固定底座、夾持手第二固定底座與第七法蘭相連接形成腕部關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)副。

各關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)副和擺動(dòng)副、以及夾持手的驅(qū)動(dòng)連桿的運(yùn)動(dòng)分別由一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

該機(jī)器人運(yùn)用多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂進(jìn)行各種各樣的操作，完成抓取、擺放、分離、開(kāi)關(guān)、擰緊、噴水等基本動(dòng)作，并通過(guò)與可運(yùn)動(dòng)底盤(pán)的合作和協(xié)調(diào)動(dòng)作，來(lái)實(shí)現(xiàn)一定的作業(yè)功能。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)新穎，其手臂在計(jì)算機(jī)控制下可協(xié)調(diào)動(dòng)作，相互配合，該機(jī)器人采用仿人手臂結(jié)構(gòu)，長(zhǎng)度適當(dāng)減小保證在小空間環(huán)境下工作，排爆機(jī)器人手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)和智能小車(chē)結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、關(guān)節(jié)靈活、強(qiáng)度大、拆卸方便，安全可靠，電機(jī)線、傳感器線排布規(guī)整，傳動(dòng)關(guān)系簡(jiǎn)潔明了。此外，它還具有機(jī)器人六自由度的特點(diǎn)，即運(yùn)動(dòng)范圍大、避障能力強(qiáng)、可控性強(qiáng)、應(yīng)用廣泛、作業(yè)能耗低。整臺(tái)機(jī)器人裝置采用12V直流電源供電，自備鉛蓄電池。

附圖說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖?1的右視圖；

圖3是小車(chē)底盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是基部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是肘部關(guān)節(jié)與大臂、小臂連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是腕部關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是夾持手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是夾持手的裝配圖；

圖9是本發(fā)明無(wú)線防爆救援機(jī)器人的機(jī)械臂轉(zhuǎn)角示意圖。

具體實(shí)施方式

參閱圖1、圖2，具有四個(gè)對(duì)稱(chēng)并能單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的車(chē)輪的底盤(pán)1，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)副和一個(gè)擺動(dòng)副的基部關(guān)節(jié)3，連接在底盤(pán)和基部關(guān)節(jié)3之間的支座2，具有一個(gè)擺動(dòng)副的5，具有回轉(zhuǎn)副和擺動(dòng)副的腕部關(guān)節(jié)7，連接基部關(guān)節(jié)3和肘部關(guān)節(jié)5之間的大臂4、連接在肘部關(guān)節(jié)5和腕部關(guān)節(jié)7之間的小臂6、與腕部關(guān)節(jié)7相連接的夾持手8；

參閱圖3，底盤(pán)1由車(chē)體101、第一電機(jī)102、車(chē)輪103、車(chē)輪上的減震防滑輪胎104組成；第一電機(jī)102安裝在車(chē)體101上，第一電機(jī)102的主軸與車(chē)輪103用花鍵相連，減震防滑輪胎104用螺栓與車(chē)輪103相連，其余三個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輪對(duì)稱(chēng)安裝在車(chē)體101上，支座2固定在車(chē)體101上。