[實(shí)用新型]無線排爆救援機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020655920.4
• 申請日: 2010-12-13
• 公開（公告）號: CN201900646U
• 公開（公告）日: 2011-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳虹亮;蔡赟;張邦成;姜大偉;陳立巖;費(fèi)樹明;高智;姚禹;陳慶;盧山;齊世明;王南;韓躍營
• 申請（專利權(quán)）人: 長春工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/06;A62B99/00
• 代理公司: 吉林長春新紀(jì)元專利代理有限責(zé)任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

1.無線排爆救援機(jī)器人，具有四個(gè)對稱并能單獨(dú)驅(qū)動的車輪的底盤，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)副和一個(gè)擺動副的基部關(guān)節(jié)，連接在底盤和基部關(guān)節(jié)之間的支座，具有一個(gè)擺動副的，具有回轉(zhuǎn)副和擺動副的腕部關(guān)節(jié)，連接基部關(guān)節(jié)和肘部關(guān)節(jié)之間的大臂、連接在肘部關(guān)節(jié)和腕部關(guān)節(jié)之間的小臂、與腕部關(guān)節(jié)相連接的夾持手；其特征在于夾持手結(jié)構(gòu)是，夾持手第一固定底座與夾持手第二固定底座分別固定在夾持手殼體兩側(cè)，第七電機(jī)固定在夾持手殼體上，第八法蘭與第七電機(jī)的主軸用花鍵相連，第二驅(qū)動連桿固定在第八法蘭上形成第二驅(qū)動連桿的擺動副，第八電機(jī)固定在夾持手殼體上，將第一驅(qū)動連桿用法蘭與第八電機(jī)主軸相連形成第一驅(qū)動連桿的擺動副，將夾持手第一鉗體、夾持手第二鉗體固定在一起形成夾持手左鉗體，由兩個(gè)與夾持手第一鉗體、夾持手第二鉗體對稱的夾持手鉗體固定形成夾持手右鉗體，第三連桿、第五連桿一端與夾持手左鉗體用螺栓進(jìn)行間隙配合，第三連桿、第五連桿的另一端與夾持手殼體通過第二墊片用螺栓進(jìn)行間隙配合，用將第二驅(qū)動連桿、第一墊片、夾持手左鉗體用螺栓進(jìn)行間隙配合，第四連桿、夾持手右鉗體與第四連桿相對應(yīng)的連桿用螺栓進(jìn)行間隙配合，第四連桿、與第四連桿相對應(yīng)的連桿的另一端與夾持手殼體用螺栓進(jìn)行間隙配合，第一驅(qū)動連桿與夾持手右鉗體之間加墊片并用螺栓進(jìn)行間隙配合，形成夾持手的連桿運(yùn)動機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)要求1所述的無線排爆救援機(jī)器人，其特征在于：腕部關(guān)節(jié)由第五電機(jī)固定在小臂左臂體上，第五法蘭與第五電機(jī)主軸用花鍵相連，第六法蘭固定在小臂右臂體上，小臂左臂體與小臂右臂體分別固定在支柱兩端，腕部關(guān)節(jié)殼體固定在第一法蘭上，腕部關(guān)節(jié)殼體與第六法蘭用螺栓進(jìn)行間隙配合并形成腕部關(guān)節(jié)的擺動副，第六電機(jī)固定在腕部關(guān)節(jié)殼體上，第七法蘭與第六電機(jī)的主軸用花鍵連接，夾持手第一固定底座、夾持手第二固定底座與第七法蘭相連接形成腕部關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)副。