[實用新型]自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020607714.6
• 申請日: 2010-11-12
• 公開（公告）號: CN201940401U
• 公開（公告）日: 2011-08-24
• 發(fā)明（設計）人: 富佳興;黃志龍;胡昕好;高鵬
• 申請（專利權）人: 富佳興
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049
• 代理公司: 阜新市和達專利事務所 21206
• 代理人: 邢志宏;趙景浦

技術領域

本實用新型屬于機器人，特別涉及一種自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人。

背景技術

管道輸送由于成本低、方便快捷，已成為石油、天然氣遠距離輸送的主要方式，對我國的能源結構調(diào)整，都起到了關鍵作用，但是隨著地理環(huán)境的特殊性，給管道輸送技術帶來了新的挑戰(zhàn)，在高緯度、高海撥的環(huán)境管道凍結現(xiàn)象也會造成堵塞裂紋等問題，長時間的輸送過程中經(jīng)常導致污垢的存留，最終積累積成不能自我緩解的輸送截流，這樣，在管道輸送過程中就會經(jīng)常出現(xiàn)石油、燃氣管道的泄露、堵塞等問題，這類事件一旦發(fā)生必然會給國家?guī)砟茉吹睦速M和人民生命安全造成威脅，同時也造成重大的經(jīng)濟損失。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服上述技術不足，提供一種結構簡單，可以進行有效清污的自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人。

本實用新型解決技術問題采用的技術方案是：自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人包括毛刷、毛刷固定孔、毛刷固定座、外轉(zhuǎn)子電動機、支撐軸、密封銷，其特點是中央主體的右端固定設有一個中央主體固定環(huán)一，中央主體固定環(huán)一左側的中央主體上活動套裝一個自調(diào)節(jié)彈簧，自調(diào)節(jié)彈簧左側的中央主體上活動套裝一個中央主體滑動環(huán)，中央主體滑動環(huán)的左側的中央主體上固定設有一個中央主體固定環(huán)二，中央主體左、右兩端圓周面上分別對稱均布固定設有四個驅(qū)動輪支撐架連接座，中央主體的左端頭設有一個毛刷固定座孔，每個驅(qū)動輪支撐架連接座上鉸接連接驅(qū)動輪支撐架的內(nèi)端，每個驅(qū)動輪支撐架的中間分別鉸接連接支撐架連桿的一端，中央主體滑動環(huán)圓周面上對稱均布固定設有四個滑動環(huán)連桿固定座，每個滑動環(huán)連桿固定座鉸接連接滑動環(huán)連桿的一端，滑動環(huán)連桿的另一端分別鉸接連接在左端四個驅(qū)動輪支撐架的中間鉸接點上。

本實用新型的有益效果是：自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人結構簡單、設計合理，通過四連桿機構完全可以實現(xiàn)管道機器人自身等效半徑的自動調(diào)節(jié)，并且克服了機器人行走自身翻倒的缺點，可以適應多種規(guī)格的管道清污工作。

附圖說明

以下結合附圖以實施例具體說明。

圖1是自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人的結構圖。

圖中，1-驅(qū)動輪；2-外轉(zhuǎn)子電動機；3-支撐軸；4-密封銷；5-驅(qū)動輪支撐架；6-支撐架連桿；7-中央主體；7-1-毛刷固定座孔；7-2-驅(qū)動輪支撐架連接座；8-中央主體固定環(huán)一；9-自調(diào)節(jié)彈簧；10-中央主體滑動環(huán)；10-1-滑動環(huán)連桿固定座；11-滑動環(huán)連桿；12-中央主體固定環(huán)二；13-毛刷固定座；13-1-毛刷固定孔；14-毛刷；

具體實施方式

實施例，參照附圖1，自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人中央主體7的右端固定設有一個中央主體固定環(huán)一8，中央主體固定環(huán)一8左側的中央主體7上活動套裝一個自調(diào)節(jié)彈簧9，自調(diào)節(jié)彈簧9左側的中央主體7上活動套裝一個中央主體滑動環(huán)10，中央主體滑動環(huán)10左側的中央主體7上固定設有一個中央主體固定環(huán)二12，中央主體7左、右兩端圓周面上分別對稱均布固定設有四個驅(qū)動輪支撐架連接座7-2，中央主體7的左端頭設有一個毛刷固定座孔7-1。毛刷固定座孔7-1內(nèi)插裝毛刷固定座13，毛刷固定座13圓周面上均布設有四個毛刷固定孔13-1，毛刷固定孔13-1中插裝毛刷14。每個驅(qū)動輪支撐架連接座7-2上鉸接連接驅(qū)動輪支撐架5的內(nèi)端，驅(qū)動輪支撐架5的外端頭設有支撐軸3，支撐軸3上套裝外轉(zhuǎn)子電動機2，外轉(zhuǎn)子電動機2上套裝驅(qū)動輪1，用密封銷4密封。每個驅(qū)動輪支撐架5的中間分別鉸接連接支撐架連桿6的一端，中央主體滑動10圓周面上對稱均布固定設有四個滑動環(huán)連桿固定座10-1，每個滑動環(huán)連桿固定座10-1鉸接連接滑動環(huán)連桿11的一端，滑動環(huán)連桿11的另一端分別鉸接連接在左端四個驅(qū)動輪支撐架5的中間鉸接點上。

自調(diào)節(jié)式管道內(nèi)壁爬行機器人的工作過程是：將該機器人從管道一端放入，啟動外轉(zhuǎn)子電動機2帶動驅(qū)動輪1在管道內(nèi)爬行，當管道內(nèi)徑發(fā)生變化(管道自然狀或由于污垢附著等現(xiàn)象導致)時，管壁壓迫驅(qū)動輪1，此時驅(qū)動輪支撐架5向內(nèi)推動滑動環(huán)連桿11，滑動環(huán)連桿11向右推動中央主體滑動環(huán)10，中央主體滑動環(huán)10壓縮自調(diào)節(jié)彈簧9，在自調(diào)節(jié)彈簧9的作用下，中央主體固定環(huán)一8和中央主體滑動環(huán)10產(chǎn)生相對滑動，每個驅(qū)動支撐架5有支撐架連桿6連接，這樣通過四桿機構的作用就實現(xiàn)了自調(diào)節(jié)管道內(nèi)壁爬行機器人的自身等效半徑的調(diào)節(jié)。