[實用新型]沖床智能機械手

有效

• 申請號: 201020501241.1
• 申請日: 2010-08-23
• 公開（公告）號: CN201800039U
• 公開（公告）日: 2011-04-20
• 發明（設計）人: 付國榮
• 申請（專利權）人: 張新國
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/10;B25J9/02
• 代理公司: 岳陽市科明專利事務所 43203
• 代理人: 彭乃恩;陳慶元

技術領域

本實用新型涉及自動化機械設備，特別指一種沖床智能機械手。

背景技術

目前的沖床設備在沖壓零件時一般是用手工操作，即人手將工件放入沖床的模具上，當沖床上模沖壓完畢后離開下模后，再用手將沖壓成型的工件取出，這種用手工擺放和取出工件的做法是非常不安全的，時常有出現工傷事故，將人手壓斷致殘現象。

發明內容

本實用新型的目的是針對背景技術中存在的缺點和問題加以改進和創新，提供一種高效、準確、靈活、安全的沖床智能機械手。

本實用新型技術方案是提供由機柜、配電箱、人機界面控制箱、伺服電機、步進電機、齒輪、絲桿和母套組成水平運動機構、翻轉運動機構、擺臂運動機構、執行端旋轉運動機構、垂直運動機構，其中：

所述的機械手水平運動機構采用步進電機和線型滾珠絲桿傳動，將執行端水平方向前后移動的設置在線型滾珠絲桿母套上；

所述的機械手翻轉運動機構采用步進電機和齒輪傳動，由翻轉主軸連接和驅動手臂翻轉，且手臂上設有機械手水平運動機構一同翻轉；

所述的機械手擺臂運動結構采用伺服電機和行星減速機傳動，且所有的運動機構都通過擺臂主軸設置在機柜上并隨之擺動；

所述的執行端旋轉運動機構采用步進電機和同步輪傳動，執行部件為真空吸盤，執行端旋轉運動機構設置在水平運動機構的手臂上；

所述的垂直運動機構采用步進電機、一對錐齒輪、滾珠絲桿和絲桿母套傳動，且水平運動機構，翻轉運動機構和執行端旋轉運動機構均設置垂直運動機構的絲桿母套上。

本實用新型的優點及有益效果：

此款機器所有動作連貫運作設定5秒鐘一次，超過人工操作產能20%--30%，杜絕工傷致殘事故。電控方面采用伺服系統使機器運作速度加快、省電，達到節能環保作用。特別是翻轉運動機構、執行端旋轉運動機構和垂直運動機構的設計方案，使客戶在原有的制造方式上節省機器投資、模具投資40%以上。

附圖說明

圖1是本實用新型主視圖。

圖2是圖1左視圖。

圖3是圖1俯視圖。

圖4是圖3?A向視圖。

圖5是圖2?B向視圖。

具體實施方式

由圖1至5可知，本實用新型由機柜、配電箱、人機界面控制箱、伺服電機、步進電機、齒輪、絲桿和母套組成水平運動機構A、翻轉運動機構B、擺臂運動機構C、執行端旋轉運動機構D、垂直運動機構E，其特征在于：

所述的機械手水平運動機構A采用步進電機12和線型滾珠絲桿15傳動，將執行端水平方向前后移動的設置在線型滾珠絲桿母套25上；

所述的機械手翻轉運動機構B采用步進電機8和齒輪9傳動，由翻轉主軸7連接和驅動手臂22翻轉，且手臂22上設有機械手水平運動機構A一同翻轉；

所述的機械手擺臂運動結構C采用伺服電機30和行星減速機29傳動，且所有的運動機構都通過擺臂主軸3設置在機柜1上并隨之擺動；

所述的執行端旋轉運動機構D采用步進電機16和同步輪18傳動，執行部件為真空吸盤19，執行端旋轉運動機構D設置在水平運動機構A的手臂22上；

所述的垂直運動機構E采用步進電機4、一對錐齒輪27、28、滾珠絲桿26和絲桿母套25傳動，且水平運動機構A，翻轉運動機構B和執行端旋轉運動機構D均設置垂直運動機構E的絲桿母套25上。

本實用新型所述的水平運動機構A步進電機12通過一連軸器13連接滾珠絲桿15，步進電機12和滾珠絲桿15通過軸承固定板14、20設置在手臂底板21上，底板21上還設有供絲桿母套運動的滑軌24。所述的翻轉運動機構B步進電機8、翻轉主軸7和翻轉齒輪9通過連接板10和固定板11設置在手臂底板22上。所述的擺臂運動機構C伺服電機30通過軸承固定板固定在機柜1上，伺服電機30由齒輪嚙合樞動擺臂主軸3，且垂直運動機構B的滾珠絲桿26樞接在擺臂主軸3的上方。所述的執行端旋轉運動機構D步進電機16設置在手臂主板上，步進電機16通過同步帶17連接同步輪18，真空吸盤19連接同步輪18。所述的機柜1內設置配電箱2，人機界面控制箱6通過線管立柱5固定在機柜1上。