[實(shí)用新型]自動(dòng)送料下料機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201020260077.X
• 申請(qǐng)日: 2010-07-15
• 公開（公告）號(hào): CN201720847U
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張開友
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山廣禾電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J15/00;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 昆山四方專利事務(wù)所 32212
• 代理人: 盛建德

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種自動(dòng)送料下料機(jī)械手。

背景技術(shù)

在產(chǎn)品沖壓過程中，一般需要手工上料和下料，這種方式存在以下缺點(diǎn)：1、手工上下料耗費(fèi)時(shí)間多，導(dǎo)致人力成本增加，生產(chǎn)效率降低；2、手工操作需將手伸入機(jī)器中，存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)送料下料機(jī)械手，該機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)沖壓加工過程中送料、下料的全程自動(dòng)操作，提高了生產(chǎn)效率。

本實(shí)用新型為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)送料下料機(jī)械手，主要包括機(jī)架、抓取機(jī)構(gòu)、用于實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接控制絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)水平面上兩垂直方向運(yùn)動(dòng)的第一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)豎直方向運(yùn)動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于機(jī)架滑軌上的下滑板、第一絲桿及第一氣缸，下滑板通過第一絲桿與第一氣缸相連；所述第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于下滑板上，第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于下滑板滑軌上的上滑板、第二絲桿及馬達(dá)，上滑板通過第二絲桿與馬達(dá)相連，機(jī)架上滑軌方向與下滑板上滑軌方向垂直，即抓取機(jī)構(gòu)在水平面上的兩垂直運(yùn)動(dòng)方向，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于上滑板上，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐架、第三氣缸，所述支撐架固定于上滑板上，第三氣缸設(shè)于支撐架上端，所述抓取機(jī)構(gòu)的一端穿設(shè)于支撐架中并連接第三氣缸。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括抓手機(jī)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)抓手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的抓取氣缸，還設(shè)有一用于控制抓手機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸，抓取機(jī)構(gòu)上設(shè)有一固定座，旋轉(zhuǎn)氣缸固定于固定座上。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐架兩內(nèi)側(cè)設(shè)有若干排列的軸承，所述第三氣缸連接抓取機(jī)構(gòu)上的固定座，固定座設(shè)于支撐架的軸承之間，依靠軸承的滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)固定座及整個(gè)抓取機(jī)構(gòu)的在支撐架內(nèi)的上下滑動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)架滑軌和下滑板滑軌兩側(cè)均設(shè)有行程感應(yīng)器及限位開關(guān)，控制上滑板、下滑板的行程及最大位移。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐架的底端兩內(nèi)側(cè)設(shè)有緩沖裝置，用于緩沖抓取機(jī)構(gòu)下滑運(yùn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述輸送裝置的傳送帶一側(cè)設(shè)有產(chǎn)品感應(yīng)器，產(chǎn)品感應(yīng)器上設(shè)有兩感應(yīng)燈，兩感應(yīng)燈感應(yīng)到產(chǎn)品并同時(shí)亮起時(shí)表示產(chǎn)品無(wú)傾斜，傳送帶停止，抓取機(jī)構(gòu)抓取產(chǎn)品，當(dāng)產(chǎn)品被抓走后，感應(yīng)器熄滅，傳送帶重新啟動(dòng)，直至感應(yīng)器再次感應(yīng)到產(chǎn)品亮起。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制系統(tǒng)連接第一氣缸、馬達(dá)、第三氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、抓取氣缸、行程感應(yīng)器、產(chǎn)品感應(yīng)器及限位開關(guān)，機(jī)架側(cè)設(shè)有用于固定氣管和線類的坦克鏈。

本實(shí)用新型的有益效果是：該機(jī)械手具有手動(dòng)和自動(dòng)操作模式，可以通過控制系統(tǒng)設(shè)定程序，實(shí)現(xiàn)整個(gè)過程的完全自動(dòng)操作，代替了原有的手工操作，提高了生產(chǎn)效率，避免了操作過程中存在的安全隱患。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)中輸送裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例：一種自動(dòng)送料下料機(jī)械手，主要包括機(jī)架1、抓取機(jī)構(gòu)2、用于實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)的絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接控制絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)10和傳送材料的輸送裝置，所述絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)2水平面上兩垂直方向運(yùn)動(dòng)的第一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及實(shí)現(xiàn)抓取機(jī)構(gòu)2豎直方向運(yùn)動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于機(jī)架滑軌6上的下滑板31、第一絲桿32及第一氣缸33，下滑板31通過第一絲桿32與第一氣缸33相連；所述第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于下滑板31上，第二絲桿42傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于下滑板滑軌7上的上滑板41、第二絲桿42及馬達(dá)43，上滑板41通過第二絲桿42與馬達(dá)43相連，機(jī)架1上滑軌方向與下滑板31上滑軌方向垂直，即抓取機(jī)構(gòu)2在水平面上的兩垂直運(yùn)動(dòng)方向，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于上滑板41上，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐架51、第三氣缸52，所述支撐架51固定于上滑板41上，第三氣缸52設(shè)于支撐架51上端，所述抓取機(jī)構(gòu)2的一端穿設(shè)于支撐架51中并連接第三氣缸52。

所述抓取機(jī)構(gòu)2包括抓手機(jī)構(gòu)21及實(shí)現(xiàn)抓手機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的抓取氣缸22，還設(shè)有一用于控制抓手機(jī)構(gòu)21翻轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸23，抓取機(jī)構(gòu)2上設(shè)有一固定座24，旋轉(zhuǎn)氣缸23固定于固定座24上。

所述支撐架51兩內(nèi)側(cè)設(shè)有若干排列的軸承53，所述第三氣缸52連接抓取機(jī)構(gòu)2上的固定座，固定座設(shè)于支撐架51的軸承之間，依靠軸承的滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)固定座及整個(gè)抓取機(jī)構(gòu)2的在支撐架51內(nèi)的上下滑動(dòng)。