[實用新型]輪腿結(jié)合式仿生月球車

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020238556.1
• 申請日: 2010-06-25
• 公開（公告）號: CN201703568U
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李奇敏;羅洋;周興亞;胡曉帆;張昌菊
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所 50211
• 代理人: 郭云

1.一種輪腿結(jié)合式仿生月球車，包括車體(1)以及安裝在該車體(1)左右兩側(cè)上的4根輪腿，其特征在于：A、在所述車體(1)兩側(cè)縱向?qū)ΨQ固定有大腿絲桿(2)，并在該車體(1)兩側(cè)對稱固定有分別與所述兩根大腿絲桿(2)平行的大腿導(dǎo)向軸(3)，在所述車體(1)兩側(cè)的大腿絲桿(2)和大腿導(dǎo)向軸(3)下方分別固定有小腿絲桿(4)和小腿導(dǎo)向軸(5)，并所述小腿絲桿(4)和小腿導(dǎo)向軸(5)平行設(shè)置；B、所述輪腿包括大腿(6)、上端鉸接在所述大腿(6)下端的小腿(7)、固定在所述小腿(7)下端的車輪驅(qū)動電機(8)以及與所述車輪驅(qū)動電機(8)輸出端固定連接的車輪(9)；C、所述大腿(6)上端固定在所述車體(1)上，在該大腿(6)中部鉸接有大腿彈性推桿(10)，該大腿彈性推桿(10)一端鉸接在所述大腿(6)上，另一端與套裝在所述大腿絲桿(2)上的大腿絲桿滑塊(11)鉸接，并所述大腿絲桿滑塊(11)與套裝在所述大腿導(dǎo)向軸(3)上的大腿直線電機(12)固定連接；D、在所述小腿(7)中部鉸接有小腿彈性推桿(13)，該小腿彈性推桿(13)一端鉸接在所述小腿(7)上，另一端與套裝在所述小腿絲桿(4)上的小腿絲桿滑塊(14)鉸接，并所述小腿絲桿滑塊(14)與套裝在所述小腿導(dǎo)向軸(5)上的小腿直線電機(15)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪腿結(jié)合式仿生月球車，其特征在于：所述車體(1)左右兩側(cè)相對設(shè)有“U”字型安裝凹座(1a)，所述大腿絲桿(2)、大腿導(dǎo)向軸(3)、小腿絲桿(4)和小腿導(dǎo)向軸(5)均固定在該安裝凹座(1a)內(nèi)，并所述4根輪腿的大腿(6)上端分別固定在所述車體(1)左右兩側(cè)的2個安裝凹座(1a)的下凹部兩側(cè)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的輪腿結(jié)合式仿生月球車，其特征在于：所述大腿絲桿(2)、大腿導(dǎo)向軸(3)并排設(shè)置，所述小腿絲桿(4)和小腿導(dǎo)向軸(5)并排設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪腿結(jié)合式仿生月球車，其特征在于：所述大腿彈性推桿(10)和小腿彈性推桿(13)均是由彈簧連接該彈簧兩端的推桿構(gòu)成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪腿結(jié)合式仿生月球車，其特征在于：所述車輪(9)外套在所述車輪驅(qū)動電機(8)外，并所述車輪驅(qū)動電機(8)的輸出軸與所述小腿(7)垂直。