[實用新型]輪腿結合式仿生月球車

無效

• 申請號: 201020238556.1
• 申請日: 2010-06-25
• 公開（公告）號: CN201703568U
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發明（設計）人: 李奇敏;羅洋;周興亞;胡曉帆;張昌菊
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所 50211
• 代理人: 郭云

技術領域：

本實用新型涉及一種月球車，尤其是涉及一種輪腿結合式仿生月球車。

技術背景：

由于月球具有巨大的開發價值，因此對月球的探測越來越重要，從而使得月球探測對月球車的移動性能要求非常高，主要體現在地面適應性、行駛平順性、越障性、連續工作時間、自主行駛功能方面。傳統的四輪車因為地面自適應能力差，特別是不能很好的適應不可預知的地況，翻越障礙和爬長坡性能較差和轉向不靈活等缺陷，由于這些缺陷均是在沙漠或地勢復雜的模擬狀態并根據設計者想象設計出的，而真正的不可預知狀態被設計者所忽略。目前國內所研制的月球車中，六輪懸架結構仍為研究的主流，各類月球車采用了不同的懸架結構，這種結構也存在月球車行走時越障性能差、平順性差等缺點。

實用新型內容：

本實用新型的目的是提供一種越障能力強、平順性好并結構簡單實用的輪腿結合式仿生月球車。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是：設計的輪腿結合式仿生月球車，包括車體以及安裝在該車體左右兩側上的4根輪腿，其要點是：A、在所述車體兩側縱向對稱固定有大腿絲桿，并在該車體兩側對稱固定有分別與所述兩根大腿絲桿平行的大腿導向軸，在所述車體兩側的大腿絲桿和大腿導向軸下方分別固定有小腿絲桿和小腿導向軸，并所述小腿絲桿和小腿導向軸平行設置；B、所述輪腿包括大腿、上端鉸接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的車輪驅動電機以及與所述車輪驅動電機輸出端固定連接的車輪；C、所述大腿上端固定在所述車體上，在該大腿中部鉸接有大腿彈性推桿，該大腿彈性推桿一端鉸接在所述大腿上，另一端與套裝在所述大腿絲桿上的大腿絲桿滑塊鉸接，并所述大腿絲桿滑塊與套裝在所述大腿導向軸上的大腿直線電機固定連接；D、在所述小腿中部鉸接有小腿彈性推桿，該小腿彈性推桿一端鉸接在所述小腿上，另一端與套裝在所述小腿絲桿上的小腿絲桿滑塊鉸接，并所述小腿絲桿滑塊與套裝在所述小腿導向軸上的小腿直線電機固定連接。

本實用新型是在傳統月球車越障能力差等不足的基礎上創造性地設計的，以上結構中將輪腿設計成大腿、小腿等，并在大腿和小腿中部分別設有大腿彈性推桿和小腿彈性推桿，本實用新型將每個車輪分別帶有一個車輪驅動電機，因此每個車輪都可以單獨行走，具有方便月球車的平穩轉向的特點；由于大腿彈性推桿和小腿彈性推桿的存在，當需要越障時，在大腿彈性推桿和小腿彈性推桿的作用下，可將大腿和小腿上提，從而使得本實用新型的車架平穩地越過障礙物；當遇到溝壑時，在大腿彈性推桿和小腿彈性推桿的作用，大腿和小腿伸直，從而使得輪腿直接跨過溝壑，實現本實用新型的平穩行進。

所述車體左右兩側相對設有“U”字型安裝凹座，所述大腿絲桿、大腿導向軸、小腿絲桿和小腿導向軸均固定在該安裝凹座內，并所述4根輪腿的大腿上端分別固定在所述車體左右兩側的2個安裝凹座的下凹部兩側上。以上結構中能夠很好的實現輪腿的安裝，如此，在大腿直線電機的帶動下大腿絲桿滑塊在大腿絲桿上移動，通過大腿彈性推桿能夠實現大腿的伸長和收縮；同時，在小腿直線電機的帶動下小腿絲桿滑塊在小腿絲桿上移動，通過小腿彈性推桿能夠實現小腿的伸長和收縮。

為了使本實用新型中輪腿能夠很好的行進，所述大腿絲桿、大腿導向軸并排設置，所述小腿絲桿和小腿導向軸并排設置。

為了使輪腿的行進更加合理，同時為了保護輪腿，所述大腿彈性推桿和小腿彈性推桿均是由彈簧連接該彈簧兩端的推桿構成。

所述車輪外套在所述車輪驅動電機外，并所述車輪驅動電機的輸出軸與所述小腿垂直，以上結構，結構更加簡單且外表美觀。

本實用新型的效果：本實用新型車體運動時始終保持車廂一定程度的水平，每支輪腿由兩個彈性推桿驅動腿的抬起或伸縮，從而實現平穩的越障，月球車每個車輪獨立驅動，每個車輪中都有獨立的車輪驅動電機，從而使得本實用新型易于轉向；本實用新型具有結構簡單新穎、易于實現等特點。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的右視圖。

具體實施方式：

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。