[實用新型]一種機械手結構

無效

• 申請號: 201020199785.7
• 申請日: 2010-05-14
• 公開（公告）號: CN201693551U
• 公開（公告）日: 2011-01-05
• 發明（設計）人: 張瑾;陳明允
• 申請（專利權）人: 東莞巨揚電器有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J13/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 張明

技術領域：

本實用新型涉及機械夾持技術領域，尤其涉及一種機械手結構。

背景技術：

機械手是一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生產的機械化和自動化，或代替人在有害環境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全。

現有技術中，機械手主要由手部機構和運動機構組成、手部機構隨使用場合和操作對象而不同，常見的有夾持、托持和吸附等類型。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。機械手可獨立地實現伸縮、旋轉和升降等運動，一般有2～3個自由度。

目前，機械手已經廣泛應用于工業生產等領域。例如，在生產制造發圈的行業里，為了代替傳統的手工生產模式，出現了以機械手作為輔助裝置自動完成生產發圈的剪切、熱壓、夾持送料、粘膠、接合、輸出等制造工序的裁剪粘接機，大大提高了生產效率。然而，現有的裁剪粘接機的機械手，其結構相對比較復雜，不但體積大，成本高，而且其夾持部在夾持原料的時候無法做到同步夾持，夾持精度不高，影響發圈的產品質量。

實用新型內容：

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種機械手結構，該機械手結構不但結構簡單，體積較小，成本較低，而且夾持精度較高，應用于裁剪粘接機時可有利于保證發圈的產品質量。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機械手結構，它包括機械手組件，它還包括軸筒和同步夾持氣缸，所述機械手組件包括并排設置的主機械手和副機械手，同步夾持氣缸的氣缸軸連接主機械手的上端；主機械手的下端和副機械手的下端均開設有弧槽，主機械手的弧槽和副機械手的弧槽相對置形成機械手組件的夾持部；所述軸筒開設有使主機械手和副機械手做上下運動的垂直導孔，主機械手和副機械手穿設于該垂直導孔；所述主機械手設有主齒條邊，副機械手設有副齒條邊，主齒邊和副齒條邊相對置且主齒邊和副齒條邊之間嚙合有同步齒輪，同步齒輪轉動連接于所述軸筒。

所述主機械手的下端開設有導槽，副機械手的下端設有與導槽匹配的凸塊，凸塊嵌入所述導槽。

所述主齒邊和副齒條邊之間嚙合有兩個同步齒輪。

所述同步夾持氣缸的氣缸軸設有連接柱，連接柱與主機械手的上端鉸接。

該機械手結構還包括支座，所述軸筒穿設于支座，且軸筒與支座之間設有軸承；軸筒連接有用于使軸筒和機械手組件旋轉的機械手旋轉機構。

所述機械手旋轉機構包括機械手旋轉氣缸、機械手旋轉齒條和機械手旋轉齒輪，所述機械手旋轉齒輪裝設于軸筒，機械手旋轉氣缸裝設于支座，機械手旋轉氣缸的氣缸軸連接機械手旋轉齒條，機械手旋轉齒條與機械手旋轉齒輪嚙合。

本實用新型有益效果為：

本實用新型所述的一種機械手結構，它包括軸筒和同步夾持氣缸，其機械手組件包括并排設置的主機械手和副機械手，同步夾持氣缸的氣缸軸連接主機械手的上端；主機械手的下端和副機械手的下端均開設有弧槽，主機械手的弧槽和副機械手的弧槽相對置形成機械手組件的夾持部；軸筒開設有使主機械手和副機械手做上下運動的垂直導孔，主機械手和副機械手穿設于該垂直導孔；主機械手設有主齒條邊，副機械手設有副齒條邊，主齒邊和副齒條邊相對置且主齒邊和副齒條邊之間嚙合有同步齒輪，同步齒輪轉動連接于所述軸筒。上述的機械手結構，當同步夾持氣缸的氣缸軸往下運動時，帶動主機械手往下運動，主機械手的主齒條邊帶動同步齒輪旋轉，同時同步齒輪作用于副齒條邊，使副機械手往上同步運動，從而將機械手組件的夾持部打開，為松開原料和再次夾持原料做好準備；當同步夾持氣缸的氣缸軸往上運動時，帶動主機械手往上運動，主機械手的主齒條邊帶動同步齒輪旋轉，同時同步齒輪作用于副齒條邊，使副機械手往下同步運動，從而使機械手組件的夾持部夾持住原料；因此，本實用新型所述機械手結構，能實現夾持部同步夾持原料的目的，有效提高夾持精度，而且結構簡單緊湊積較小，成本較低，應用于裁剪粘接機時可有利于保證發圈的產品質量。

附圖說明：

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型去掉支座后的結構示意圖；

圖3為本實用新型機械手組件的安裝結構示意圖；

圖4為圖3的主視圖。

具體實施方式：

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明：