[實用新型]一種可跨越桿塔懸垂線的三輪式巡檢機器人機構

無效

• 申請號: 201020178232.3
• 申請日: 2010-04-26
• 公開（公告）號: CN201656341U
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 田聯房;王孝洪;毛宗源
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;G01R31/08;B25J5/00;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

技術領域

本實用新型涉及移動機器人機構，具體涉及可跨越桿塔懸垂線的三輪式巡檢機器人機構。?

背景技術

定期對高壓架空輸電線路進行故障的檢測與修復，是供電可靠性的基本保證。由于架空線路處于野外環境之中，長期風吹雨淋，且受到持續的機械張力，電氣閃烙，材料老化的影響，容易引起磨損，斷股，腐蝕等損傷，若不及時修復更換，易引起嚴重的事故，造成大面積停電及經濟財產損失。目前，對輸電導線進行巡檢的方法主要有兩種：地面目側法和直升機航測法。地面目測法的人工檢修方法勞動強度大，危險系數高，檢測精度低，可靠性差。而直升機航測法所需費用高，精度難以達到要求，容易受自然天氣的影響等。采用智能化機器人取代傳統的方式，可提高檢測精度和檢測效率，取代人直接工作在高危險的場合，同時大大減少人力資源，是一種安全，可靠，高效的檢測方式。專利ZL200410010531.5和專利ZL200610045435.2分別介紹了一種輪臂復合式和輪爪復合式巡檢機器人機構，它們的共同特點是在機器人本體上具有前、后兩組回轉機構，從而實現在電力線上行走，但都沒有提及如何使該巡檢機器人跨越電力線桿塔上的引流導線。?

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的上述不足，提供一種可跨越桿塔懸垂線的三輪式巡檢機器人機構。本實用新型的巡檢機器人機構可以沿著電力線進行行走，該巡檢機器人包括3個臂組，每一個臂組實際上就是一個具有5自由度的機械操作臂。這種機構既可以保證巡檢機器人在桿塔之間的電力線上自由行走，并跨越電力線上的障礙物，如線夾子、防震錘等。更重要的是，它還可以通過3個臂組的配合跨越桿塔上的引流導線，即，自主跨越桿塔。這樣，巡檢機器人就可以在整個電力線路上實現自主行走，完成對電力線的檢測任務，具體技術方案如下。?

一種可跨越桿塔懸垂線的三輪式巡檢機器人機構，該三輪式巡檢機器人機構包括前臂組、中臂組和后臂組，前臂組、中臂組和后臂組均具有五個自由度；所述五個自由度包括兩個在水平面內的旋轉自由度、兩個在垂直面內的旋轉自由度和一個滾動自由度；每個臂組的末端均各自通過電機連接有手輪，其中前臂組的前手下臂旋轉軸通過前手下臂變速箱?與前手下臂電機相連接，前手下臂變速箱安裝在巡檢機器人底座上；中臂組的中手下臂旋轉軸通過中手下臂變速箱與中手下臂電機相連接，中手下臂變速箱安裝在巡檢機器人底座上；后臂組的后手下臂旋轉軸通過后手下臂變速箱與后手下臂電機相連接，后手下臂變速箱安裝在巡檢機器人底座上。?

上述的三輪式巡檢機器人機構，前臂組、中臂組和后臂組的結構完全相同，所述前臂組包括前手下臂、前手中臂、前手上臂、前手腕和前手輪，前手下臂通過前手下臂旋轉軸與巡檢機器人底座相連接，在前手下臂電機的驅動下，前手下臂相對于底座繞前手下臂旋轉軸在水平面內做旋轉運動；前手中臂通過前手中臂旋轉軸與前手下臂相連接，在前手中臂電機的驅動下，前手中臂相對于前手下臂繞前手中臂旋轉軸在垂直面內做旋轉運動；前手上臂通過前手上臂旋轉軸與前手中臂相連接，在前手上臂電機的驅動下，前手上臂相對于前手中臂繞前手上臂旋轉軸在垂直面內做旋轉運動；前手腕通過前手微調軸與前手上臂相連接，前手微調電機通過前手微調軸與前手腕相連接，前手腕相對于前手上臂繞前手微調軸在水平面內做旋轉運動；前手輪與前手電機的驅動軸相連接，前手電機安裝在前手腕的末端，前手輪在前手電機的驅動下在電力線上做滾動，驅動巡檢機器人前進或者后退；前手卡手電機安裝在前手腕上，并與前手卡手相連接，前手卡手在前手卡手電機的驅動下在垂直面內做旋轉運動，在發生意外或者超速時，前手卡手可以緊緊卡住電力線，以防止巡檢機器人從電力線上脫落。?