[實用新型]一種可跨越桿塔懸垂線的三輪式巡檢機器人機構

無效

• 申請號: 201020178232.3
• 申請日: 2010-04-26
• 公開（公告）號: CN201656341U
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 田聯房;王孝洪;毛宗源
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;G01R31/08;B25J5/00;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種可跨越桿塔懸垂線的三輪式巡檢機器人機構，其特征在于：包括前臂組、中臂組和后臂組，每個臂組均具有五個自由度；所述五個自由度包括兩個在水平面內的旋轉自由度、兩個在垂直面內的旋轉自由度和一個滾動自由度；每個臂組的末端均各自通過電機連接有手輪，其中前臂組的前手下臂旋轉軸(15)通過前手下臂變速箱(55)與前手下臂電機(16)相連接，前手下臂變速箱(55)安裝在巡檢機器人底座(54)上；中臂組的中手下臂旋轉軸(30)通過中手下臂變速箱(56)與中手下臂電機(29)相連接，中手下臂變速箱(56)安裝在巡檢機器人底座(54)上；后臂組的后手下臂旋轉軸(45)通過后手下臂變速箱(57)與后手下臂電機(46)相連接，后手下臂變速箱(57)安裝在巡檢機器人底座(54)上。

2.根據權利要求1所述的三輪式巡檢機器人機構，其特征在于，前臂組、中臂組和后臂組的結構完全相同，所述前臂組包括前手下臂(14)、前手中臂(11)、前手上臂(7)、前手腕(5)和前手輪(2)，前手下臂(14)通過前手下臂旋轉軸(15)與巡檢機器人底座(54)相連接；前手中臂(11)通過前手中臂旋轉軸(13)與前手下臂(14)相連接；前手上臂(7)通過前手上臂旋轉軸(10)與前手中臂(11)相連接；前手腕(5)通過前手微調軸(6)與前手上臂(7)相連接，前手微調電機(8)通過前手微調軸(6)與前手腕(5)相連接；前手輪(2)與前手電機(1)的驅動軸相連接，前手電機(1)安裝在前手腕(5)的末端；前手卡手電機(4)安裝在前手腕(5)上，并與前手卡手(3)相連接。

3.根據權利要求1所述的三輪式巡檢機器人機構，其特征在于：前臂組、中臂組和后臂組的結構完全相同，所述中臂組包括中手下臂(31)、中手中臂(27)、中手上臂(23)、中手腕(21)和中手輪(18)，中手下臂(31)通過中手下臂旋轉軸(30)與巡檢機器人底座(54)相連接；中手中臂(27)通過中手中臂旋轉軸(32)與中手下臂(31)相連接；中手上臂(23)通過中手上臂旋轉軸(26)與中手中臂(27)相連接；中手腕(21)通過中手微調軸(22)與中手上臂(23)相連接，中手微調電機(24)通過中手微調軸(22)與中手腕(21)相連接；中手輪(18)與中手電機(17)的驅動軸相連接，中手電機(17)安裝在中手腕(21)的末端；中手卡手電機(20)安裝在中手腕(21)上，并與中手卡手(19)相連接。

4.根據權利要求1所述的三輪式巡檢機器人機構，其特征在于：前臂組、中臂組和后臂組的結構完全相同，所述后臂組包括后手下臂(48)、后手中臂(43)、后手上臂(39)、后手腕(37)和后手輪(34)，后手下臂(48)通過后手下臂旋轉軸(45)與巡檢機器人底座(54)相連接；后手中臂(43)通過后手中臂旋轉軸(47)與后手下臂(48)相連接；后手上臂(39)通過后手上臂旋轉軸(42)與后手中臂(43)相連接；后手腕(37)通過后手微調軸(38)與后手上臂(39)相連接，后手微調電機(40)通過后手微調軸(38)與后手腕(37)相連接；后手輪(34)與后手電機(33)的驅動軸相連接，后手電機(33)安裝在后手腕(37)的末端；后手卡手電機(36)安裝在后手腕(37)上，并與后手卡手(35)相連接。

5.根據權利要求1所述的三輪式巡檢機器人機構，其特征在于：在所述巡檢機器人底座(54)的下面安裝有重心調整平衡機構，該重心調整平衡機構包括重心前后調節絲桿模組(49)、重心左右調節絲桿模組(51)和控制箱安裝板(50)；重心前后調節絲桿模組(49)安裝在巡檢機器人底座(54)下面，重心前后調節電機(53)與重心前后調節絲桿模組(49)相連接，重心前后調節絲桿模組(49)通過重心左右調節絲桿模組(51)上的螺紋孔與重心左右調節絲桿模組(51)相連接；重心左右調節絲桿模組(51)還與重心左右調節電機(52)連接，重心左右調節絲桿模組(51)通過控制箱安裝板(50)上的螺紋孔與其相連接。

6.根據權利要求1～5任一項所述的三輪式巡檢機器人機構，其特征在于：所述前臂組與后臂組在電力線的一側，而中臂組在電力線的另一側。