[實(shí)用新型]新型管道清淤機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201020172158.4
• 申請(qǐng)日: 2010-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN201644462U
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫林峰;樊文欣;趙俊生;原霞;郭瑩瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 孫林峰
• 主分類號(hào): B08B9/053
• 分類號(hào): B08B9/053;B25J13/00
• 代理公司: 太原市科瑞達(dá)專利代理有限公司 14101
• 代理人: 盧茂春

技術(shù)領(lǐng)域：

本實(shí)用新型源于機(jī)械設(shè)計(jì)及理論學(xué)科，就應(yīng)用而言它屬于管道機(jī)器人的應(yīng)用研究領(lǐng)域。具體涉及一種新型管道清淤機(jī)器人。

背景技術(shù)：

管道清淤機(jī)器人發(fā)展至今，按其能源供給方式主要分為有纜機(jī)器人和無纜機(jī)器人。目前，在實(shí)際管道的清理工作中使用的絕大部分是有纜機(jī)器人。實(shí)際應(yīng)用中表明，當(dāng)有纜管道機(jī)器人行走到一定距離、特別是在轉(zhuǎn)彎較多時(shí)，線纜與管壁的摩擦力會(huì)變得很大，甚至達(dá)到機(jī)器人的牽引力所不能克服的程度，這就嚴(yán)重縮短了機(jī)器人的最大行程，其可靠性也受到了嚴(yán)重影響。而對(duì)于當(dāng)今設(shè)計(jì)出的各種無纜機(jī)器人，大多數(shù)其動(dòng)力能源主要來自蓄電池，但蓄電池所儲(chǔ)存的能量畢竟有限，而且易受電池質(zhì)量、充電工藝等因素的影響，因而仍舊不能承擔(dān)長距離的工作任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容：

為了克服現(xiàn)有的管道清淤機(jī)器人不能夠?qū)崿F(xiàn)能源自給、工作距離短等不足，本實(shí)用新型提供一種新型管道清淤機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：由供電部分、調(diào)速部分、導(dǎo)向體部分和清洗頭裝置四部分組成。供電部分連接調(diào)速部分，調(diào)速部分連接導(dǎo)向體部分，導(dǎo)向體部分與清洗頭裝置之間通過聯(lián)軸器相連。

供電部分包括渦輪、雙排鏈傳動(dòng)裝置、二級(jí)齒輪增速裝置、蓄電裝置、發(fā)電機(jī)及其散熱通道，渦輪與雙排鏈傳動(dòng)裝置中的下鏈輪安裝在同一根軸上，上鏈輪與二級(jí)齒輪增速裝置的大齒輪同軸。齒輪增速裝置的動(dòng)力輸出軸即作為發(fā)電機(jī)的動(dòng)力輸入軸。

調(diào)速部分包括兩個(gè)減速輪、吸盤、支撐輪、擋板、連桿機(jī)構(gòu)、絲杠滑塊、絲杠、步進(jìn)電機(jī)和命令接收處理裝置，兩個(gè)減速輪的中間位置設(shè)有吸盤，兩個(gè)減速輪和吸盤以及步進(jìn)電機(jī)均與各自的與變壓裝置串聯(lián)的PLC電流控制元件相連接。擋板通過連桿機(jī)構(gòu)與絲杠滑塊相連，絲杠滑塊安裝在絲杠上，絲杠與步進(jìn)電機(jī)相連。

導(dǎo)向體部分包括導(dǎo)向輪系統(tǒng)、電動(dòng)機(jī)、齒輪減速裝置、獨(dú)立支撐輪和紅外探測頭，導(dǎo)向輪裝置和電動(dòng)機(jī)以及紅外探測頭均與各自的與變壓裝置串聯(lián)的PLC電流控制元件相連接。紅外探測頭的數(shù)據(jù)線路與調(diào)速部分上方的數(shù)據(jù)天線，即命令接收處理裝置相連接。電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出軸與齒輪減速裝置的小齒輪同軸。

清洗頭裝置包括聯(lián)軸器、錐齒輪組、帶軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤、絲杠、絲杠滑塊、可伸縮的支撐柱和平面球軸承，聯(lián)軸器將清洗頭的動(dòng)力輸入軸與導(dǎo)向體部分輸出的動(dòng)力輸出軸相聯(lián)接，動(dòng)力輸入軸與錐齒輪組中的豎直方向的錐齒輪同軸，水平方向的兩個(gè)錐齒輪與豎直方向的錐齒輪相互嚙合，絲杠與水平方向的錐齒輪同軸，絲杠滑塊套在絲杠上，絲杠滑塊與帶有彈簧的升降柱相連，升降柱與平面球軸承下表面相連，平面球軸承的上表面的周圍與可伸縮的支撐柱相連接，上表面與清洗頭相連。

本實(shí)用新型的有益效果是：能夠?qū)崟r(shí)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，降低了對(duì)蓄電池能量的依賴，避免了由于機(jī)器人攜帶電纜所導(dǎo)致的工作距離短、運(yùn)動(dòng)不靈活等缺點(diǎn)，清洗頭工作效率高，結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。

本實(shí)用新型不僅能夠?qū)崿F(xiàn)無纜化和輕便化，而且能方便的實(shí)現(xiàn)能源的自給以使整機(jī)的工作時(shí)間得以提升。

附圖說明：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中供電部分的結(jié)構(gòu)示意圖(相對(duì)圖1放大)。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例中發(fā)電機(jī)機(jī)箱的結(jié)構(gòu)示意圖(相對(duì)圖1放大)。

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例中調(diào)速部分的結(jié)構(gòu)示意圖(相對(duì)圖1放大)。

圖5是圖4中①部的放大圖。

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例中的導(dǎo)向體部分的結(jié)構(gòu)示意圖(相對(duì)圖1放大)。

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例中減速輪、導(dǎo)向輪、獨(dú)立支撐輪的布局示意圖(相對(duì)圖1縮小)。

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例中導(dǎo)向輪裝置的機(jī)構(gòu)原理圖(相對(duì)圖1放大)。

圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例中清洗頭裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(相對(duì)圖1放大)。

附圖中主要標(biāo)號(hào)說明

1、渦輪??????????????17、信號(hào)線路????????????33、正反轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)

2、雙排鏈傳動(dòng)裝置????18、支撐輪??????????????34、塑料引流殼

3、鏈輪??????????????19、命令接收及處理裝置??35、軟聯(lián)接

4、二級(jí)齒輪增速裝置??20、輸電線路????????????36、導(dǎo)向輪裝置

5、輸電線路??????????21、紅外探測頭數(shù)據(jù)天線??37、獨(dú)立支撐輪

6、發(fā)電機(jī)箱??????????22、擋板????????????????38、調(diào)速輪

7、蓄電裝置??????????23、連桿機(jī)構(gòu)????????????39、永磁鐵滑塊