[實用新型]一種可旋轉的機械手

有效

• 申請號: 201020168930.5
• 申請日: 2010-04-21
• 公開（公告）號: CN201720446U
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發明（設計）人: 俞朝杰;劉罡
• 申請（專利權）人: 浙江陀曼精密機械有限公司
• 主分類號: B23B15/00
• 分類號: B23B15/00;B25J15/00;B25J19/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其與一種用于數控車床的抓取物料的機械手有關。

背景技術

目前數控車床的自動化程度越來越高，自動化的程度主要體現在加工過程中，而加工過程中的自動化主要體現在對物料的抓取、轉移和放置上，用人工上、下料不能連續和自動化生產，且效率低、質量差；于是發展為由機械手模擬人手的抓取動作，通過機械手的抓料和卸料，實現連續和自動化生產，而現有的機械手體積寵大，使用不靈活，另外只能單面、一次抓、卸料，當機床內的物料加工完畢，空置將物料抓走，再抓取物料，增加了機床的待料時間，從而導致了生產效率低。

實用新型內容

本實用新型的目的就是要解決上述現有的技術缺陷，提供一種結構緊湊合理，重復定位精度可達15″，快速高效且可旋轉的一種機械手，為此，本實用新型采用以下技術方案：

一種可旋轉的機械手，包括分度機構，其特征是：分度機構通過旋轉端蓋、端蓋固定安裝于夾爪殼體的上方，兩夾爪座嵌裝于夾爪殼體的兩端，且與分度機構中轉體的軸線成對稱分布，在兩夾爪座上分別固定安裝三點支承，并用穿過夾爪座的彈簧軸、滑動軸承座固定，在兩三點支承端分別設置有夾爪，T型塊嵌裝于夾爪座的凹槽內，并將夾爪分別固定；軸套裝于夾爪座的內腔內，夾爪座的開口端設置有圓蓋，在軸的兩凹槽內分別連接有固定安裝于夾爪座上的刺爪，刺爪的另一端分別連接于夾爪氣缸的活塞桿和T型塊上；在夾爪殼體的左右兩端分別固定安裝夾爪氣缸，由夾爪氣缸控制夾爪的張開和閉合。

作為對上述方案的進一步完善和補充，本實用新型還包括以下附加技術特征：

所述的一種分度機構，包括錐齒輪殼體、凸輪殼體、凸輪片，凸輪殼體嵌裝于錐齒輪殼體的中空內腔內，轉體套裝于凸輪殼體的中空內腔內，并用軸固定安裝在錐齒輪殼體上；輪軸套裝于凸輪殼體的另一中空內腔內，凸輪片套裝在輪軸上；輪軸和轉體的軸線相互平行。

所述的分度機構的轉體的凹槽內設置有滾子，當上下兩凸輪片的輪廓線分別與相應的滾子接觸時，可以推動兩夾爪繞轉體的軸線旋轉一定角度，實現工件的換位，或者抵住滾子限位實現自鎖。

所述的分度機構的凸輪片的數量為2，其輪廓線形狀完全相同，為共軛的凸輪片，安裝時上、下兩片錯開一定的相位角。

所述的彈簧軸、滑動軸承座間設置有壓縮彈簧，可以將工件從三點支承上彈下。

所述的分度機構中輪軸的出口處設置有直齒錐齒輪，可以將傳動輸入，分度機構的開口處設置有護罩，可以防止灰塵、鐵屑等入內。

本實用新型使用時，首先由兩夾爪的其中一個從料道內抓取工件，分度機構隨之推動夾爪換位，將工件送入機床的卡盤內，另一夾爪再從料道內抓取工件，待工件加工完畢，空置的夾爪將工件取下后，分度機構相繼推動兩夾爪換位，將工件送到機床的卡盤內，如此重復循環，實現連續和自動化生產；其中兩夾爪的張開和閉合由夾爪氣缸控制。

在分度機構中，直齒錐齒輪可以將傳動輸入到分度機構內，輪軸隨直齒錐齒輪轉動，固定安裝于輪軸上的兩凸輪片的輪廓線轉到與相應的滾子接觸時，由轉體帶動夾爪殼體繞轉體的軸線旋轉一定的角度，從而帶動兩夾爪換位，實現工件的換位，而在工件加工的過程中，凸輪片的輪廓線抵住相應的滾子，實現限位自鎖。

使用本實用新型可以達到以下有益效果：因其結構緊湊合理，且定位時能自鎖，高速運轉性能好，傳遞扭矩大，運轉平穩，噪聲低，壽命長，利用率高，大大提高了生產效率。

附圖說明：

圖1是本實用新型的主視圖。

圖2是本實用新型的仰視圖。

圖3是本實用新型的左視圖。

圖4是本實用新型中1的主視圖。

圖5是本實用新型中1的仰視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行詳細描述。