[實用新型]新型機械手結構

無效

• 申請號: 201020164245.5
• 申請日: 2010-04-21
• 公開（公告）號: CN201677319U
• 公開（公告）日: 2010-12-22
• 發明（設計）人: 田立國;吳興利;韋祖高
• 申請（專利權）人: 天津工程師范學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J15/10
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 杜文茹

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，特別是涉及一種具有多個機械手指的新型機械手結構。

背景技術

通常，我們所說的機械手是具有能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全。以上所說的機械手都是結構比較復雜及難于實現的，或是難以普及的。當有誤操作時，必造成機械手的損壞，嚴重的時候必造成重大事故發生，有時對人身安全來說，也是一重大威脅。而且，由于結構的復雜，一旦設備出現故障時非專業人員難以排出故障。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是，提供一種結構簡單、工作效力高，穩定性好，成本低廉，便于批量生產加工，操作靈活，自動性能強，能實現多種非人為工作，應用前景廣闊的新型機械手結構。

本實用新型所采用的技術方案是：一種新型機械手結構，包括有多個機械手指，還設置有前后貫通的桶結構的機械手抓臂，位于機械手抓臂內的錐體，以及一端連接在錐體底面上并位于機械手抓臂后端的機械推桿，所述的機械推桿另一端連接在用于驅動該機械推桿沿軸向往復移動的驅動裝置，所述的多個機械手指的中部分別鉸接在機械手抓臂前端的端口上，所述的每一個機械手指都是以與機械手抓臂前端端口鉸接的鉸接點為軸運動，所述的多個機械手指位于機械手抓臂內部的根部通過貫穿形成在每一個機械手指上的橡膠穿孔的橡膠帶被可彈性伸縮的支撐在錐體的外周上。

所述的驅動裝置采用液壓驅動結構，所述的液壓驅動結構通過連接件與機械手抓臂為固定連接。

所述的驅動裝置包括有與機械推桿為螺紋連接的旋轉塊，以及驅動所述旋轉塊正、反向旋轉的電機，所述的電機通過連接件與機械手抓臂為固定連接。

本實用新型的新型機械手結構，是一種方便、靈活、結構簡單、工作效力高，穩定性好，成本低廉，便于批量生產加工，操作靈活，自動性能強的一種新型機械手結構結構。本實用新型在使用時即可提高可靠性及避免誤操作。從而保證了其適用性，這種設計確保了檢測系統的性能及使用價值。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖。

其中：

1：橡膠穿孔????????????????2：橡膠帶

3：機械手指????????????????5：錐體

7：機械手抓臂??????????????8：機械手抓緊與放松的滑動點

9：驅動裝置????????????????10：機械推桿

具體實施方式

下面結合附圖給出具體實施例，進一步說明本實用新型的新型機械手結構是如何實現的。

如圖1所示，本實用新型的新型機械手結構，包括有多個機械手指3，還設置有前后貫通的桶結構的機械手抓臂7，位于機械手抓臂7內的錐體5，以及一端連接在錐體5底面上并位于機械手抓臂7后端的機械推桿10，所述的機械推桿10另一端連接在用于驅動該機械推桿10沿軸向往復移動的驅動裝置9，所述的多個機械手指3的中部分別鉸接在機械手抓臂7前端的端口上，所述的每一個機械手指3都是以與機械手抓臂7前端端口鉸接的鉸接點為軸運動，所述的多個機械手指3位于機械手抓臂7內部的根部通過貫穿形成在每一個機械手指3上的橡膠穿孔1的橡膠帶2被可彈性伸縮的支撐在錐體5的外周上。

所述的驅動裝置9采用液壓驅動結構，所述的液壓驅動結構通過連接?件與機械手抓臂7為固定連接。

所述的驅動裝置9包括有與機械推桿10為螺紋連接的旋轉塊，以及驅動所述旋轉塊正、反向旋轉的電機，所述的電機通過連接件與機械手抓臂7為固定連接。

如圖1中所示，本實用新型的新型機械手結構，隨著機械推桿10的伸縮帶動錐體5在機械手抓臂7內沿機械手抓臂7的軸向前后移動，從而使機械手指3的根部沿錐體5的錐面移動，當機械推桿10推動錐體5沿機械手抓臂7的軸向向前移動時，機械手指3的根部滑到錐體5的底部，這時機械手指3的前端收縮，從而可以抓取物品；當機械推桿10拉動錐體5沿機械手抓臂7的軸向向后移動時，機械手指3的根部滑到錐體5的頂部，這時機械手指3的前端張開，從而可以將抓到的物品放松。因此，通過機械推桿10控制錐體的前進與后退，使機械手指3的根部隨時都保持與錐體5接觸上，就可以使機械手抓取與放松物體。

當所述的機械推桿10的移動采用液壓驅動結構時，所述的液壓驅動桿就可以是機械推桿10。

當所述的機械推桿10的移動采用電機驅動時，所述的旋轉塊在電機的驅動下正/反向旋轉，由于機械推桿10與旋轉塊是螺紋連接，所以機械推桿10沿著旋轉塊內的螺紋旋轉的前后移動，從而帶動錐體5也旋轉的前后移動。當機械推桿10推動錐體5沿機械手抓臂7的軸向向前移動時，機械手指3的根部滑到錐體5的底部，這時機械手指3的前端收縮，從而可以抓取物品；當機械推桿10拉動錐體5沿機械手抓臂7的軸向向后移動時，機械手指3的根部滑到錐體5的頂部，這時機械手指3的前端張開，從而可以將抓到的物品放松。因此，通過機械推桿10控制錐體的前進與后退就可以使機械手抓取與放松物體。