[實用新型]鑄石生產線脫模機械手

無效

• 申請號: 201020114284.4
• 申請日: 2010-02-08
• 公開（公告）號: CN201792335U
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發明（設計）人: 李偉;王浩;武忠忠;郝勃英;陳剛;武雁文;吳英;武宇
• 申請（專利權）人: 大同鑄石工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J18/02;B25J15/08
• 代理公司: 太原同圓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14107
• 代理人: 王金鎖

技術領域

本發明屬于一種鑄石工業設備，具體涉及一種鑄石生產線脫模機械手。?

背景技術

鑄石生產線使用鋁鎂合金鑄型進行連續澆鑄，通過輥道輸送到結晶窯結晶，完成結晶工藝后由工人使用鋼叉手工翻轉脫模，并用鋼叉將鑄型托放到返回前爐的輥道上，再由其他工人將鑄件叉放到退火窯中進行碼垛。鑄件出結晶窯的溫度高達600度，鑄件與鑄型重達30kg，勞動強度大，生產效率低，作業環境惡劣，而且存在不安全因素。因此將結晶窯與退火窯之間的鏈接改造為機械化、自動化是十分必要的。目前國內鑄石生產線尚無使用機械設備實施脫模的先例，脫模工作基本是由手工操作完成的。?

發明內容

本實用新型就是要解決鑄石生產線手工操作實施的脫模作業勞動強度大，生產效率低，作業環境惡劣，存在安全隱患的問題。?

本實用新型通過以下技術方案實現：一種鑄石生產線脫模機械手，由機身、手臂、手腕、手指4個部件組成，機身部分包括機械手基座1、六角頭螺栓2、回轉液壓缸3、六角頭螺栓4、回轉缸端蓋5、推力球軸承6、密封圈24、軸25、密封墊26，手臂部分包括手臂支架27、六角頭螺栓7、導向桿前支架8、前后導向桿9、六角頭螺栓10、液壓缸支座11、液壓缸體12、六角頭螺栓13、墊圈14、六角頭螺母15、液壓缸支座16、導向?桿后支架17、活塞桿18，手腕部分包括手腕固定架19、回轉液壓缸20、手指座21，手指部分包括手指22、手指墊片23；其特征是：基座1固定在地面上，基座1通過六角頭螺栓2與回轉液壓缸3的一端連接，回轉液壓缸3的另一端通過軸25、六角頭螺栓13與手臂支架27連接，回轉液壓缸3內設有把液壓缸內腔分割成兩部分的密封圈24、密封墊26，回轉液壓缸3通過六角頭螺釘4連接有起密封作用的回轉缸端蓋5，回轉缸端蓋5上設有推力球軸承6，軸25上設有軸端固定零件六角頭螺母15和墊圈14，手臂支架27上通過六角頭螺栓7連接有導向桿前支架8、導向桿后支架17，導向桿前支架8、導向桿后支架17上設有前后導向桿9，手臂支架27上通過六角頭螺栓10固定有液壓缸支座11、液壓缸支座16，液壓缸支座11、液壓缸支座16上設有液壓缸體12，液壓缸支座16與活塞桿18桿的一端配合連接，活塞桿18的另一端與手腕固定架19配合連接，手腕固定架19上設有回轉液壓缸20，回轉液壓缸20上設有手指座21，手指座21上設有手指22和手指墊片23。?

本發明與現有脫模操作技術相比較具有以下有益效果：應用圓柱式機械手實施脫模，優化了勞動作業環境，使操作工人遠離了高溫工作環境和重體力勞動，提高了鑄石生產線機械化、自動化的程度。?

附圖說明：

圖1為本實用新型的的結構示意圖，?

圖2為圖1中沿AA線的剖視圖。?

具體實施方式

液壓驅動的圓柱坐標式鑄石生產線脫模機械手安裝在結晶窯輥道與?返回前爐輥道，該機械手由機身、手臂、手腕、手指4個大部件和5個液壓缸組成。機身為機械手的支撐部件，通過基座1、安裝在地面基礎上；回轉液壓缸3是手臂轉動的動力，通過六角頭螺栓2、回轉缸端蓋5安裝在基座上；軸25用來連接回轉液壓缸3和手臂，用于傳遞運動和扭矩；手臂為機械手的旋轉支撐部件，可以執行伸縮、轉動兩個動作，通過六角頭螺栓13把手臂支架27和軸25、回轉液壓缸3連接起來；液壓缸體12通過液壓缸支座11、六角頭螺栓10固定在手臂支架27上，液壓缸體12、活塞桿18的直線運動驅動手臂執行伸縮運動；手腕部分的手腕固定架19和活塞桿18利用配合關系連接，回轉液壓缸20的回轉運動驅動手指座21執行翻轉運動；手指部分設有手指22和手指墊片23，用銷釘將手指22與手指座21連接，手指座上設有溝槽，用于調節手指夾持寬度和角度，由液壓裝置驅動活塞桿左移，手指夾緊工件，活塞桿右移，手指松開工件，用銷釘將手指墊片23與手指連接在一起，其作用是當夾持平板方料時，夾板可以自動調節由于工件徑向尺寸變化造成的夾持面不平行。?

機身部分設有回轉液壓缸3，鑄件出結晶窯后經過特定的定位輥道到達特定位置。回轉液壓缸驅動機械手手臂旋轉到達工件上方，進入夾持工件的準備狀態；?

手臂部分設有液壓缸12，驅動手臂前伸與回縮，手臂前伸，工件進入機械手夾持范圍，手爪夾緊，夾持鑄型與工件；手臂回縮，工件返回機械手初始位置，手爪松開，將鑄型放到返回前爐的輥道上；?

手腕部分設有回轉液壓缸20，驅動手指座21上下翻轉，實施脫模與鑄型翻轉復位操作；?