[實用新型]料桶自動抱夾傾倒裝置

有效

• 申請號: 201020104050.1
• 申請日: 2010-01-28
• 公開（公告）號: CN201647974U
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 徐加貴;安戰旗;陶國林;季駿;余社慶
• 申請（專利權）人: 寶應仁恒實業有限公司
• 主分類號: B67C9/00
• 分類號: B67C9/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 周新亞

技術領域

本實用新型涉及一種化工生產設備，特別涉及一種在化工配料系統中用來抓取、夾持和傾倒料桶的裝置。

背景技術

目前國內化工行業使用的配料系統工藝日趨先進、自動化程度也越來越高，但在原料的前期處理工藝上普遍存在如下不足：

1、原料的存放和搬運處于無序、人工操作的狀態；

2、原料仍由人工拖運、擺放混亂、不易清點；

3、原料的品種和重量僅靠原料桶上的標簽進行識別，自動化程度和安全系數低；

4、原料進入調制罐的方式多采用人工搬運傾倒或泵抽吸輸送，人工搬運傾倒的勞動強度大且效率低下，泵抽吸輸送容易產生管路殘留，清洗管路不方便、造成原料浪費嚴重、還易出現人為誤操作等缺陷。

發明內容

本實用新型的目的是為了針對上述現有的在化工原料的前期處理上存在的不足之處，提供一種自動化程度高、能降低原料消耗和勞動強度、提高了料液配制效率、生產效率高、可實現自動抓取、搬運和傾倒料桶原料的料桶自動抱夾傾倒裝置。

本實用新型的料桶自動抱夾傾倒裝置，其結構主要由夾持手、旋轉裝置、擺動裝置和三維直角坐標機器人組成，所述夾持手經旋轉裝置和擺動裝置安裝在三維直角坐標機器人的操作手臂上。

所述夾持手包括手爪導軌、手抓氣缸和兩個夾持手爪片，所述兩個夾持手爪片吊裝在手爪導軌上并可沿手爪導軌滑動，手抓氣缸的兩端分別與兩個夾持手爪片連接，手爪導軌吊裝在旋轉裝置上。

所述旋轉裝置包括旋轉伺服電機和旋轉電機座，所述旋轉伺服電機裝在旋轉電機座上，旋轉伺服電機的輸出軸垂直向下與所述手爪導軌固定連接，旋轉電機座經水平轉動軸吊裝在擺動裝置上。

所述擺動伺服裝置包括擺動伺服電機和擺動電機座，所述擺動伺服電機裝在擺動電機座上，擺動伺服電機的輸出軸沿水平方向與旋轉電機座聯接，擺動電機座吊裝在三維直角坐標機器人的操作手臂上。

所述三維直角坐標機器人包括機架、X軸導軌、X軸電機、Y軸導軌、Y軸電機、操作手臂和升降電機，所述Y軸導軌固裝在機架上，X軸導軌通過滑塊裝在Y軸導軌上，Y軸電機經驅動裝置連接并驅動X軸導軌沿Y軸導軌前后移動，操作手臂通過滑塊垂直安裝在X軸導軌上，X軸電機經驅動裝置連接并驅動操作手臂沿X軸導軌左右移動，升降電機經驅動裝置連接并驅動操作手臂沿Z軸方向作升降運動。

本實用新型的料桶自動抱夾傾倒裝置，通過控制手抓氣缸、旋轉伺服電機、擺動伺服電機和三維直角坐標機器人等部件來控制夾持手對料桶的夾持、傾倒、搖晃、搬運和釋放，實現了料桶抱夾傾倒的自動化，提高了料液配制效率，杜絕了人為送錯料等質量事故，改善了車間的衛生環境，完成了化工原料的添加從粗放的手工操作到自動化、智能化的轉變，具有自動化程度高和生產效率高等優點，能有效降低原料消耗和勞動強度，特別適合化工行業中對香精香料等原料進行自動化配制的系統中使用。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中的一種夾持手結構示意圖；

圖2為附圖1的側視結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例的一種結構示意圖。

具體實施方式

附圖非限制性公開了本實用新型的一個具體實施例，結合附圖對本實用新型作進一步描述如下。

參見附圖，圖中的1是夾持手爪片，2是手抓氣缸，3是手爪導軌，4是旋轉伺服電機，5是旋轉電機座，6是擺動伺服電機，7是擺動電機座，8三維直角坐標機器人，81是操作手臂，、82是X軸導軌，83是機架，84是滑塊，85是Y軸電機，Y軸導軌因垂直于頁面而未畫出，86是X軸電機，87是升降電機。

本實用新型的料桶自動抱夾傾倒裝置，其結構主要由夾持手、旋轉裝置、擺動裝置和三維直角坐標機器人組成，所述夾持手經旋轉裝置和擺動裝置安裝在三維直角坐標機器人的操作手臂上。

參見附圖1和2，所述夾持手包括手爪導軌3、手抓氣缸2和兩個夾持手爪片1，所述兩個夾持手爪片1吊裝在手爪導軌3上并可沿手爪導軌滑動，手抓氣缸2的兩端分別與兩個夾持手爪片1連接，手爪導軌3吊裝在旋轉裝置上。

所述旋轉裝置包括旋轉伺服電機4和旋轉電機座5，所述旋轉伺服電機4裝在旋轉電機座5上，旋轉伺服電機4的輸出軸垂直向下與所述手爪導軌3固定連接，旋轉電機座5經水平轉動軸吊裝在擺動裝置上。

所述擺動伺服裝置包括擺動伺服電機6和擺動電機座7，所述擺動伺服電機6裝在擺動電機座7上，擺動伺服電機6的輸出軸沿水平方向與旋轉電機座5聯接，擺動電機座7吊裝在三維直角坐標機器人的操作手臂上。