[實用新型]腧穴經(jīng)絡按診按摩機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020059335.8
• 申請日: 2010-01-12
• 公開（公告）號: CN201710627U
• 公開（公告）日: 2011-01-19
• 發(fā)明（設計）人: 王朝暉
• 申請（專利權）人: 王朝暉
• 主分類號: A61H39/04
• 分類號: A61H39/04;A61H39/02
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所 35200
• 代理人: 馬應森

技術領域

本實用新型涉及一種按診、按摩器具，尤其是涉及一種主要應用于腧穴經(jīng)絡、特別是阿是穴的按診和按摩的機器人。

背景技術

按診是腧穴經(jīng)絡的基本診察方法，屬于中醫(yī)“四診”中的切診。通過按診，可以察知腧穴經(jīng)絡的狀況，特別是查明阿是穴。腧穴經(jīng)絡的傳統(tǒng)按診方法主要依靠手的按壓，或借助簡單工具(如小木棒)手動按壓。從《內(nèi)經(jīng)》提出“以痛為輸”的取穴方法，到孫思邈論述“阿是之法”；從中醫(yī)對阿是穴的豐富實踐，到西醫(yī)對壓痛點的關注，雖然以疼痛為突出表現(xiàn)的按壓異常感覺現(xiàn)象受到長期、廣泛的研究和利用，但是阿是穴、壓痛點的診察方法卻沒有多少發(fā)展。近年來雖已出現(xiàn)用于人體的壓痛儀，但仍依靠手動操作，按壓力度、按壓過程難以精確控制。

傳統(tǒng)的按摩方法是依靠醫(yī)者的手或身體其他部位進行，或利用人力工具施行。到現(xiàn)代出現(xiàn)了品類繁多的按摩器械，可以部分代替人力，但“主動型”的按摩儀器仍然少見，尤其是智能化儀器。一般性的中醫(yī)診斷和處方專家系統(tǒng)的知識與結構復雜，而結果的準確性和專家認同性不滿意，至今仍然難以達到實用的要求。

近年來，醫(yī)用機器人已出現(xiàn)在多種醫(yī)療手術中，服務機器人也先后列入國家重點科研項目、國家發(fā)展規(guī)劃，但應用范圍尚有限。

人機交流和互動是機器人行為自動化、智能化的基本要求。由于人體形態(tài)結構的復雜性，應用對象的特殊性，按診按摩機器人在定位的準確性、操作的靈活性、安全性、工作效率方面對系統(tǒng)定位、機械運動控制的綜合要求較高。造價也是制約實用性的重要因素。因而，目前尚缺少實用的按診、按摩機器人。

公開號為CN1759822的發(fā)明專利申請?zhí)峁┮环N器械按摩方法，按摩器械模仿人工按摩方法，從被按摩者的上方實施按摩。還公開了一種利用所述方法實施按摩的智能按摩機器人。該按摩機器人具有智能感應裝置，能夠自動檢測、定位人體的穴位，并對穴位準確的實施按摩。該按摩機器人帶有“中醫(yī)按摩專家系統(tǒng)”，可以根據(jù)被按摩者的情況和對按摩的要求制訂各種不同的個性化按摩方案，智能按摩機器人具有語音提示能力，可用標準的語言發(fā)出提示。

公開號為CN201244171的發(fā)明專利申請?zhí)峁┮环N按摩機器人，設有時控開關、減速電機，減速電機輸出端與皮帶輪連接，輸入端的皮帶輪與軸承外圓上側連接，軸承內(nèi)圓與機器肩下的中軸套裝連接，軸承外圓下外側與桿端軸承桿尾連接，桿端軸承內(nèi)圓與按摩臂上端套裝連接，按摩臂下端與指套及指套內(nèi)的彈簧上端連接，彈簧下端與按摩指連接，按摩臂中部與機器臂下端的桿端軸承套裝活動連接。

公告號為CN2817826的實用新型專利提供一種自動行走按摩機器人，發(fā)動機是按摩動力來源，發(fā)動機帶動傳動盤上的兩根拉桿，拉桿再拉動手臂形橫桿上下來回活動。同時，發(fā)動機帶動拉桿一端的擺動套管在套管架套里面往復活動，從而帶動主體下面的底座，在萬向輪和滑軸作用下，在滑槽底盤中行走。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種安全性較好，可在自然體位下對人體廣泛分布的多個部位進行操作，特別用于阿是穴排查和按摩的腧穴經(jīng)絡按診按摩機器人。

所述腧穴經(jīng)絡按診按摩機器人設有控制中心、視覺定位裝置、機械運動裝置、按壓力監(jiān)測裝置、操作板和語音裝置?？刂浦行挠舍t(yī)護人員操作和監(jiān)視；視覺定位裝置用于測定和監(jiān)視按壓按摩部位的空間坐標，視覺定位裝置的信號輸出端接控制中心；機械運動裝置用于提供機械動力、機械定位、進行按診按摩手法操作，機械運動裝置的控制輸入端接控制中心的控制輸出端；按壓力監(jiān)測裝置用于監(jiān)測按壓力值，按壓力監(jiān)測裝置的信號輸入端與機械運動裝置連接，按壓力監(jiān)測裝置的信號輸出端接控制中心；操作板用于就診者與機器人之間的人機交流和互動，所謂就診者，包括接受阿是穴診察按摩機器人診察、按摩的健康人、患者和受試者，操作板接控制中心或與控制中心進行無線通訊；語音裝置是人機交互的又一途徑，語音裝置用于機器人語音提示和會話，輔助用于就診者報告按壓反應和發(fā)出操作指令，語音裝置的信號輸入輸出端與控制中心連接或與控制中心進行無線通訊。

所述視覺定位裝置可設有攝像機、攝像機固定件、圖像采集卡(或視頻采集卡)和至少1個視覺標識(或視覺標志)。所述攝像機通過攝像機固定件固定在機械運動裝置上或其他適合的地方，攝像機的輸出信號端經(jīng)圖像采集卡接控制中心，所述攝像機可采用雙目CCD攝像機；視覺定位裝置依據(jù)視覺標識的位置確定目標部位的空間坐標，所述視覺標識可制成高低相間或/和不同顏色(例如黑白或其它不同顏色)相間的棋盤狀視覺標識、十字狀視覺標識或其他形式的視覺標識，可用于不同尺度圖像分辨率的定位，使用時，可將視覺標識的背面用醫(yī)用雙面膠貼附于體表。