[發(fā)明專利]角度控制方法和裝置及使用該方法和裝置的自動駐車系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010625030.3
• 申請日: 2010-12-03
• 公開（公告）號: CN102101496A
• 公開（公告）日: 2011-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金成柱
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B60T7/12;B62D113/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;呂俊剛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及與角度控制和自動駐車相關(guān)的技術(shù)，更具體地說，涉及一種用于提高角度控制質(zhì)量從而使轉(zhuǎn)向把手的運(yùn)動平穩(wěn)的角度控制方法和角度控制裝置，以及使用該角度控制方法和角度控制裝置的自動駐車系統(tǒng)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的角度控制裝置在各個預(yù)定的基準(zhǔn)角度輸入周期從諸如自動駐車電子控制單元(下文稱為“ECU”)的特定ECU接收基準(zhǔn)角度的輸入，并在各個預(yù)定的控制周期使用所輸入的基準(zhǔn)角度來進(jìn)行角度控制。

此時，由于用于進(jìn)行角度控制的控制周期(例如，1毫秒)大大短于用于接收基準(zhǔn)角度的輸入的基準(zhǔn)角度輸入周期，所以當(dāng)通過對比所述控制周期慢得多地輸入的基準(zhǔn)角度來進(jìn)行估計來進(jìn)行角度控制時，傳統(tǒng)的角度控制裝置會經(jīng)受電動機(jī)的電流在基準(zhǔn)角度輸入時間的附近快速波動的現(xiàn)象的影響。如果電動機(jī)的電流像這樣快速波動，則存在電動機(jī)猛烈振動的問題。因此，存在控制質(zhì)量惡化的問題，從而轉(zhuǎn)向把手的運(yùn)動不平穩(wěn)，這會增加駕駛員的不滿意度。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明致力于解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，本發(fā)明的目標(biāo)是提高控制質(zhì)量，并由此使轉(zhuǎn)向把手的運(yùn)動平穩(wěn)，以使得當(dāng)通過在各個預(yù)定的周期從電子控制單元(ECU)接收基準(zhǔn)角度的輸入來進(jìn)行轉(zhuǎn)向所需的角度控制時，在各個預(yù)定的周期以階梯形狀輸入的基準(zhǔn)角度被校準(zhǔn)為平滑變化的形狀，并且所述經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度被用于角度控制。

為了實(shí)現(xiàn)這個目的，本發(fā)明提供了一種角度控制裝置，該角度控制裝置包括：輸入單元，其在各個基準(zhǔn)角度輸入周期接收基準(zhǔn)角度的輸入；角速度輸入單元，其接收通過電動機(jī)位置傳感器計算出的角速度的輸入；基準(zhǔn)角度校準(zhǔn)單元，其計算在輸入基準(zhǔn)角度之后直到輸入角速度為止所經(jīng)過的時間的長度，然后計算通過基于所述角速度和所經(jīng)過的時間的長度校準(zhǔn)所述基準(zhǔn)角度所得到的經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度；以及角度控制單元140，其基于計算得到的經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度來進(jìn)行角度控制。

根據(jù)本發(fā)明另一方面，提供了一種角度控制方法，該角度控制方法包括：基準(zhǔn)角度輸入步驟，用于在各個基準(zhǔn)角度輸入周期接收基準(zhǔn)角度的輸入；角速度輸入步驟，用于在各個角速度輸入周期接收通過電動機(jī)位置傳感器計算得到的角速度的輸入；基準(zhǔn)角度校準(zhǔn)步驟，用于計算在輸入基準(zhǔn)角度之后直到輸入角速度為止所經(jīng)過的時間的長度，然后計算通過基于所述角速度和所經(jīng)過的時間的長度校準(zhǔn)所述基準(zhǔn)角度所得到的經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度；以及角度控制步驟，用于基于經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度來進(jìn)行角度控制。

根據(jù)本發(fā)明另一方面，提供了一種自動駐車系統(tǒng)，該自動駐車系統(tǒng)包括：自動駐車電子控制單元，其在各個基準(zhǔn)角度輸入周期輸出基準(zhǔn)角度，該基準(zhǔn)角度是用于自動駐車的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；以及轉(zhuǎn)向電子控制單元，其接收基準(zhǔn)角度，并在各個角度輸入周期接收通過電動機(jī)位置傳感器計算得到的角速度，其中，該轉(zhuǎn)向電子控制單元計算在輸入基準(zhǔn)角度之后直到輸入角速度為止所經(jīng)過的時間的長度，該轉(zhuǎn)向電子控制單元計算通過基于所述角速度和所述基準(zhǔn)角度校準(zhǔn)所述基準(zhǔn)角度所得到的經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度，并且該轉(zhuǎn)向電子控制單元基于經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度來進(jìn)行轉(zhuǎn)向角度控制。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明，在通過在各個周期從電子控制單元接收基準(zhǔn)角度的輸入來進(jìn)行轉(zhuǎn)向所需的角度控制時，各個周期的階梯形狀的基準(zhǔn)角度輸入被校準(zhǔn)為平滑變化的形狀，并且經(jīng)校準(zhǔn)的基準(zhǔn)角度被用于角度控制，由此可以提高控制質(zhì)量，從而可以使轉(zhuǎn)向把手的運(yùn)動平穩(wěn)。

附圖說明

根據(jù)結(jié)合附圖所進(jìn)行的如下詳細(xì)說明，本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將更加明顯，附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的角度控制裝置的框圖；

圖2(a)和圖2(b)是說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式通過基準(zhǔn)角度的校準(zhǔn)所獲得的效果的曲線圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的角度控制方法的流程圖；以及

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的自動駐車系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

下文將參照附圖來描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。在以下的說明中，將用相同的附圖標(biāo)記來表示相同元件，盡管它們在不同的附圖中示出。此外，在本發(fā)明的以下說明中，如果對并入本發(fā)明的已知功能和結(jié)構(gòu)的詳細(xì)描述會導(dǎo)致本發(fā)明的主旨不清楚，則省略該詳細(xì)描述。