[發明專利]角度控制方法和裝置及使用該方法和裝置的自動駐車系統

有效

• 申請號: 201010625030.3
• 申請日: 2010-12-03
• 公開（公告）號: CN102101496A
• 公開（公告）日: 2011-06-22
• 發明（設計）人: 金成柱
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B60T7/12;B62D113/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;呂俊剛

1.一種角度控制裝置，該角度控制裝置包括：

輸入單元，其在各個基準角度輸入周期接收基準角度的輸入；

角速度輸入單元，其接收通過電動機位置傳感器計算得到的角速度的輸入；

基準角度校準單元，其計算在輸入所述基準角度之后直到輸入所述角速度為止所經過的時間的長度，然后計算通過基于所述角速度和所經過的時間的長度校準所述基準角度所得到的經校準的基準角度；以及

角度控制單元，其基于所述計算得到的經校準的基準角度來進行角度控制。

2.根據權利要求1所述的角度控制裝置，其中，所述基準角度校準單元通過將所述角速度與所經過的時間的長度相乘來計算用于對所述基準角度進行補償的補償基準角度，并且通過將所述基準角度與所述補償基準角度相加來計算所述經校準的基準角度。

3.根據權利要求1所述的角度控制裝置，其中，所述基準角度輸入單元在各個基準角度輸入周期從自動駐車系統中包含的自動駐車電子控制單元接收所述基準角度的輸入，所述基準角度是用于自動駐車的目標轉向角度。

4.根據權利要求1所述的角度控制裝置，其中，所述轉向電子控制單元基于所述經校準的基準角度在各個控制周期進行角度控制，其中，分別基于電動機位置傳感器的角速度計算速度以及所述角度控制裝置的所述角度控制速度來計算所述速度輸入周期和所述控制周期，所述速度輸入周期和所述控制周期比所述基準角度輸入周期短預定值。

5.一種角度控制方法，該角度控制方法包括：

基準角度輸入步驟，其用于在各個基準角度輸入周期接收基準角度的輸入；

角速度輸入步驟，其用于在各個角速度輸入周期接收通過電動機位置傳感器計算得到的角速度的輸入；

基準角度校準步驟，其用于計算在輸入所述基準角度之后直到輸入所述角速度為止所經過的時間的長度，然后計算通過基于所述角速度和所經過的時間的長度校準所述基準角度所得到的經校準的基準角度；以及

角度控制步驟，其用于基于所述經校準的基準角度來進行角度控制。

6.一種自動駐車系統，該自動駐車系統包括：

自動駐車電子控制單元，其在各個基準角度輸入周期輸出基準角度，該基準角度是用于自動駐車的目標轉向角度；以及

轉向電子控制單元，該轉向電子控制單元接收基準角度，在各個角度輸入周期接收通過電動機位置傳感器計算得到的角速度，其中，該轉向電子控制單元計算在輸入所述基準角度之后直到輸入所述角速度為止所經過的時間的長度，計算通過基于所述角速度和所述基準角度校準所述基準角度所得到的經校準的基準角度，并且基于所述經校準的基準角度來進行轉向角度控制。