[發明專利]車輛用圖像處理裝置有效

申請號：	201010623416.0	申請日：	2006-05-18
公開（公告）號：	CN102074007A	公開（公告）日：	2011-05-25
發明（設計）人：	宇佐美祐之;玉置友康	申請（專利權）人：	豐田自動車株式會社
主分類號：	G06T7/00	分類號：	G06T7/00;B60R1/00;G06K9/00;G06K9/20;H04N13/00
代理公司：	北京金信立方知識產權代理有限公司 11225	代理人：	黃威;張彬
地址：	日本***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關鍵詞：	車輛圖像處理裝置
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【說明書】：

本申請為，國際申請號為PCT/JP2006/309965、中國國家申請號為200680000897.1、國際申請日為2006年5月18日，最早優先權日為2005年5月20日、發明名稱為車輛用圖像處理裝置的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種根據拍攝圖像檢測路面上的白線以及立體物的車輛用圖像處理裝置。

背景技術

一直以來，利用根據照相機所拍攝的圖像的亮度分布而作成的亮度直方圖，來控制照相機的快門速度的控制裝置已是眾所周知(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1所記載的控制裝置對快門速度進行調節，使得在將亮度分布直方圖的度數從亮度低的一側按順序相加所得的累加值與從亮度高的一側按順序相加所得的累加值超過各自的設定值時，低側和高側的區間長度互相相等。

在車輛上，通過這樣控制快門速度的照相機對車輛的周邊進行拍攝，并根據所拍攝的圖像來幫助駕駛者。例如，已出現一種可根據所拍攝的車輛周圍的圖像檢測行駛路線、障礙物，從而幫助駕駛者進行車輛操作的車輛用圖像處理裝置(例如，參照專利文獻2)。專利文獻2的車輛用圖像處理裝置，根據一對立體照相機中的一個照相機所獲得圖像檢測白線，并且將由雙方照相機所獲得的圖像與每個矩形區域進行比較，根據其關聯性檢測立體物。

專利文獻1：日本特開平11-258654號公報

專利文獻2：日本特開平11-14346號公報

但是，檢測路面上的白線的場合與檢測立體物的場合，各自所適用的快門速度不同。因此，如果如專利文獻1記載的那樣，如果不區分白線檢測與立體物檢測而根據拍攝的圖像整體的亮度分布來控制快門速度，則不能拍攝適合于白線與立體物的各自檢測的圖像。另外，如專利文獻2所記載的那樣，即使單純地將一對立體照相機共用于白線檢測用與立體物檢測用，也難于高精度地分別檢測出白線與立體物。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種車輛用圖像處理裝置，其可以共用照相機，獲得分別適合于立體物檢測處理和白線檢測處理的圖像。

為了解決上述問題，本發明的車輛用圖像處理裝置包括：計算處理單元，計算處理用于調節幀曝光的照相機控制值；拍攝單元，利用計算處理單元計算出的照相機控制值進行拍攝；以及檢測處理單元，對通過拍攝單元所拍攝的幀進行白線檢測處理和立體物檢測處理，其特征在于，拍攝單元將通過所述計算處理單元計算處理的、分別適于檢測白線和立體物的照相機控制值適用于每個幀，進行拍攝；檢測處理單元對適用白線用照相機控制值而拍攝的幀進行白線檢測處理，對適用立體物用照相機控制值而拍攝的幀進行立體物檢測處理。

另外，為了解決上述課題，本發明提供一種車輛用圖像處理裝置，其特征在于，包括：第1拍攝單元，可進行平面物檢測用的快門控制以及立體物檢測用的快門控制；第2拍攝單元，進行立體物檢測用的快門控制；以及圖像處理部，對通過第1和第2拍攝單元的至少一個所拍攝的圖像，進行平面物檢測或者立體物檢測。

根據本發明，提供一種車輛用圖像處理裝置，其可以共用照相機，獲得分別適于立體物檢測處理和白線檢測處理的圖像。

附圖說明

圖1為表示利用本發明的車輛用圖像處理裝置的系統結構的一個例子的示意圖。

圖2為在照相機ECU與立體照相機ECU之間進行的圖像處理時序的部分示意圖。

圖3為立體物檢測處理的流程圖。

圖4為白線檢測處理的流程圖。

圖5為以一定頻率發送照相機控制值的時間程序。

圖6為照相機ECU進行照相機控制時的流程圖。

圖7為表示在路面上設定了光度標準窗口的示意圖。

圖8為表示在立體物周圍設定了光度標準窗口的示意圖。

圖9為本實施方式的車輛用圖像處理裝置的系統結構圖的一個例子。