[發明專利]用于起重機的吊運車組件及包括該吊運車組件的起重機

無效

• 申請號: 201010620091.0
• 申請日: 2010-12-31
• 公開（公告）號: CN102241362A
• 公開（公告）日: 2011-11-16
• 發明（設計）人: 鄭尹燮;張仁權;金銀鎬;周韓鐘;金京洙;金經一;郭柄晚
• 申請（專利權）人: 韓國科學技術院
• 主分類號: B66C9/14
• 分類號: B66C9/14;B66C23/53;B66C13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;吳孟秋

技術領域

本發明涉及一種吊運車組件和用于裝載和卸載貨物的起重機。

背景技術

與其它運輸方式相比，使用船作為向遙遠地區運送貨品的方式的海運消耗更少的能量，并產生較低的運輸成本，因此其占了全球貿易的大部分。

近來，像集裝箱運輸船這樣的海運使用大船來提高運輸效率，并且，大船的使用增大了船的運量，以確保運輸的經濟效益。因此，越來越需要更多的具有允許大船停在碼頭旁的停泊設備以及裝載和卸載設備的港口。

然而，允許大集裝箱船停在碼頭旁的港口在全世界是有限的，并且，這種港口的建造由于為了保持港口中的水深而進行挖泥等產生了大量的成本，并需要寬闊的區域。另外，大港口的建造導致附近的交通擁擠，或者顯著地影響周圍環境，例如破壞沿海環境，對大港口的建造留下許多限制。

因此，正在進行對移動港口的研究，其允許大船在遠離陸地的海中錨定并裝卸(handle)貨物，而非使大船停在港口中的碼頭旁。

圖1是示出了通過安裝在作為移動港口的船50中的起重機1執行集裝箱C相對于集裝箱運輸船S的裝卸工作的示意圖。這里，將吊桿10的寬度方向(或船50的長度方向)定義為橫向方向(圖中的X方向)，并且，將吊桿10的長度方向(或船50的寬度方向)定義為縱向方向(圖中的Y方向)。

總的來說，起重機1包括：吊具30，抓住集裝箱C并在豎直方向上移動；吊運車20，支撐吊具30并在縱向方向上移動；以及吊桿10，引導吊運車20的移動。通過使用提升鋼絲索系統使吊具30在豎直方向上移動。

同時，在海中，船50和吊具30由于風、波浪、潮流等的影響而必定會移動(或搖動或轉動)。這種移動典型地可包括搖擺(sway)、起伏(surge)和偏斜(skew)。在這種情況下，在傳統的起重機1中，沿著吊桿10移動的吊運車20和安裝在吊運車20上的吊具30僅能在縱向方向上移動。

因此，當由于搖擺等而無法保持吊具30與待裝載和待卸載的集裝箱C之間的相對位置時，則難于固定或分離它們。當吊具30搖動或移動時，難以測量吊具30的移動。并且此外，為了校正吊具的位置，必須移動起重機1本身或船50本身，導致不易控制且消耗大量能量的問題。

發明內容

本發明提供一種用于起重機的吊運車組件，其通過精確地測量吊具的移動而能夠輕松地控制并穩定吊具的姿態(posture)(或位置)。

根據本發明的一個方面，提供了一種用于起重機的吊運車組件，包括：第一吊運車，能夠沿著起重機的吊桿在縱向方向上移動；第二吊運車，能夠在第一吊運車上在橫向方向上移動；提升機，設置在第二吊運車上；吊具，通過提升機能夠在豎直方向上移動；發光單元，設置在吊具上；以及智能相機，用于捕獲發光單元的圖像以測量吊具的移動，其中，提升機的移動通過位置控制單元基于測量到的吊具的移動來控制。

根據本發明的另一方面，提供了一種包括吊運車組件的起重機。

附圖說明

從以下結合附圖給出的對實施方式的描述中，本發明的目的和特征將變得顯而易見，附圖中：

圖1是示出了通過安裝在船中的起重機來執行相對于集裝箱運輸船的貨物裝卸工作的示意圖；

圖2是示出了根據本發明的一個實施方式的用于起重機的吊運車組件的結構的示意圖；

圖3是示出了安裝在吊具中的光源的示意圖；

圖4是示出了安裝在吊運車組件中的智能相機的構造的示意性方塊圖；

圖5是示出了控制根據本發明的一個實施方式的起重機吊具的姿態的方法的過程的流程圖；

圖6A示出了從智能相機看到的吊具的形狀；

圖6B示出了通過對由智能相機捕獲的圖像進行二值化處理(binarize)而獲得的圖像；

圖6C示出了標記光源和噪聲的相應集群(cluster)的狀態；

圖6D示出了檢測兩個光源的位置的狀態；

圖7A是示出了吊具的各種狀態的示意圖；以及

圖7B是示出了通過智能相機分析圖像的過程的示意圖。

具體實施方式

在下文中，現在將參考附圖描述本發明的實施方式，其中，對相同或相應的元件使用相同的參考標號，因此將省去重復描述。

現在將參考圖2至圖4描述根據本發明的一個實施方式的吊運車組件的結構和功能。

圖2是示出了根據本發明的一個實施方式的用于起重機的吊運車組件的結構的示意圖。