[發明專利]減速裝置

有效

• 申請號: 201010602637.X
• 申請日: 2010-11-05
• 公開（公告）號: CN102052451A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發明（設計）人: 石川哲三;峰岸清次
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: F16H57/02
• 分類號: F16H57/02;F16H1/32
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 夏斌;陳萍

技術領域

本發明涉及減速裝置。

背景技術

專利文獻1公開了一種組裝至產業用機器人2的關節部中的減速裝置1。

圖7表示產業用機器人2的關節結構的簡略側視圖，圖8表示減速裝置1的簡略主視圖。

減速裝置1具備減速器5、固定在外殼4上的(產業用機器人2的)前端側部件6和負荷補償機構7，該減速器5具有托架(固定部)3、和在托架3的徑向上嵌合并相對于托架3能夠旋轉的外殼(旋轉部)4，該負荷補償機構7對前端側部件6施加與通過前端側部件6的自重使外殼4旋轉的旋轉負荷方向相反的負荷。

減速器5的外殼4和托架3之間，在軸向上連接有負荷補償機構7的位置配置有軸承8(8A、8B)，而在未連接負荷補償機構7的位置配置有軸承9。在軸承8、9上從軸向兩側施加加壓載荷。

專利文獻1：日本特開2008-142848號公報(權利要求1、第0028、0029、0034段，圖1、2)。

軸承8由兩個單個軸承8A、8B構成，與此相對，軸承9由一個單個軸承9A構成。因此，在軸承8、9之間不能取得加壓載荷的平衡，與此相伴，特別地產生對軸向載荷的抵抗力的不平衡。因此，軸承8、9之間產生壽命差異，軸承9側有比軸承8側更早破損的危險。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的課題在于提供一種減速裝置，實現軸承負載能力最適化，并且，通過延長軸承的壽命，能夠使用更長時間。

本發明通過提供如下構成的減速裝置解決上述問題，該減速裝置具備：減速器，所述減速器具有固定部、和在該固定部的徑向上嵌合并相對于該固定部能夠旋轉的旋轉部；前端側部件，固定在上述旋轉部上；以及，負荷補償機構，對該前端側部件施加與通過上述前端側部件的自重使旋轉部旋轉的旋轉負荷方向相反的負荷，其中，在上述固定部和上述旋轉部之間且在上述減速器的軸向連接有上述負荷補償機構的位置配置有主軸承，該主軸承的負載能力在包含該主軸承并配置于上述固定部和上述旋轉部之間的全部軸承中為最大，并且，在該全部軸承整體上加壓被平衡。

在本發明中構成為，主軸承的負載能力在包含該主軸承并配置于上述固定部和上述旋轉部之間的全部軸承中為最大，并且，在該全部軸承整體上加壓被平衡。結果，即使連接有負荷補償機構也能獲得足夠的徑向抵抗力，并且，通過使施加在軸承間的加壓平衡，能夠消除對軸向載荷的抵抗力的不平衡。由此，能夠進一步避免軸承的破損。

發明效果

根據本發明，能夠獲得一種減速裝置，實現軸承的負載能力最適化，并且，通過延長軸承壽命，能夠使用更長時間。

附圖說明

圖1為本發明的實施方式的一個例子涉及的減速裝置的縱剖面圖。

圖2為本發明的其他實施方式的一個例子涉及的減速裝置的縱剖面圖。

圖3為本發明的另一其他實施方式的一個例子涉及的減速裝置的縱剖面圖。

圖4為本發明的另外的實施方式的一個例子涉及的減速裝置的縱剖面圖。

圖5為本發明的又一另外的實施方式的一個例子涉及的減速裝置的縱剖面圖。

圖6為本發明的實施方式的一個例子適用的產業用機器人的關節結構的簡略側視圖。

圖7為現有的產業用機器人的簡略主視圖。

圖8為表示現有的減速裝置的一個例子的縱剖面圖。

符號說明

116-臂(前端側部件)；118-負荷補償機構；121-減速器；

122-外殼(旋轉部)；151、152-第一、第二凸緣體(固定部)；

158-主軸承；161-全部軸承；G1-減速裝置。

具體實施方式

以下，基于附圖詳細說明本發明的實施方式的一個例子。

圖1為本實施方式涉及的減速裝置G1的縱剖面圖，圖6表示該減速裝置所裝入的產業用機器人112的關節結構。

參照圖1和圖6，該減速裝置G1具備減速器121、固定在該減速器121的外殼122上的臂(前端側部件)116、和對臂116施加與通過臂116的自重使外殼122旋轉的旋轉負荷方向相反的負荷的負荷補償機構118。

上述減速器121是具有第一、第二凸緣體(固定部)151、152、和在第一、第二凸緣體151、152的徑向上嵌合并相對于第一、第二凸緣體151、152能夠旋轉的外殼(旋轉部)122的部件，是所謂的分開型內嚙合行星齒輪式減速器。