[發(fā)明專利]一種中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010597512.2
• 申請(qǐng)日: 2011-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN102058466A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳修祥;桑鵬;劉正浩;費(fèi)琪源;馬履中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H7/00
• 分類號(hào): A61H7/00;A61H23/06;A61H39/04
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及中醫(yī)推拿按摩機(jī)械化、自動(dòng)化裝置領(lǐng)域，屬于空間機(jī)器人機(jī)構(gòu)及中醫(yī)醫(yī)療設(shè)備現(xiàn)代化的研究領(lǐng)域。?

背景技術(shù)

中醫(yī)推拿按摩是通過各種手法，刺激人體的皮膚、肌肉、關(guān)節(jié)神經(jīng)、血管以及淋巴等處，促進(jìn)局部的血液循環(huán)，改善新陳代謝，從而促進(jìn)仉體的自然抗病能力，促進(jìn)炎癥滲出的吸收，緩解肌肉的痙攣和疼痛。推拿按摩長于舒筋通絡(luò)、活血散瘀、消腫止痛所以最常有于傷科疾病和各種痛證。目前，中醫(yī)推拿按摩主要為人工推拿按摩，勞動(dòng)強(qiáng)度大，推拿按摩醫(yī)師易疲勞，推拿按摩療效主要取決于推拿按摩醫(yī)師的技術(shù)熟練程度、推拿按摩經(jīng)驗(yàn)和推拿按摩手法技巧，人為因素影響大，導(dǎo)致療效好的推拿按摩技術(shù)難以總結(jié)、繼承、推廣和應(yīng)用，嚴(yán)重束縛了中醫(yī)推拿按摩行業(yè)的發(fā)展。因此，研究和發(fā)明推拿按摩機(jī)器人以代替推拿按摩醫(yī)師的人工勞動(dòng)具有現(xiàn)實(shí)意義和實(shí)用價(jià)值。隨著人們對(duì)推拿按摩保健、治療需求的增加，以及推拿按摩學(xué)科現(xiàn)代化的發(fā)展，傳統(tǒng)的人工推拿按摩越來越不適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展，近年來推拿按摩機(jī)械化和自動(dòng)化得到了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注，成為了中醫(yī)推拿按摩研究的新方向。?

目前推拿按摩機(jī)械化和自動(dòng)化研究主要有各類按摩器，按摩椅、按摩床及推拿按摩機(jī)器人。關(guān)于推拿按摩機(jī)器人的國外研究主要有：日本豐橋科技大學(xué)提出了帶有力傳感器的四指按摩手，該系統(tǒng)通過事先采集按摩專家數(shù)據(jù)，進(jìn)而控制按摩機(jī)器人模仿專家手法完成多種按摩動(dòng)作（Mouri?Keisuke,?Terashima?Kazuhiko,?Minyong?Panya,?etal.?Identification?and?hybrid?impedance?control?of?human?skin?muscle?by?multi-fingered?robot?hand.?IEEE?International?Conference?on?Intelligent?Robots?and?Systems,?Proceedings?of?the?2007?IEEE/RSJ?International?Conference?on?Intelligent?Robots?and?Systems,?IROS?2007,?2007:?2895-2900.）；日本早稻田大學(xué)研究了針對(duì)面部按摩的機(jī)器人系統(tǒng)（Koga?Hiroki,?Usuda?Yuichi,?Matsuno?Masao,?etal.?Development?of?oral?rehabilitation?robot?for?massage?therapy.?Proceedings?of?the?IEEE/EMBS?Region?8?International?Conference?on?Information?Technology?Applications?in?Biomedicine,?ITAB,?6th?International?Special?Topic?Conference?on?ITAB,?2007:?111-114?.）；韓國建國大學(xué)研究了用于背部按摩的機(jī)器人，該機(jī)器人和按摩椅合為一體，通過2?個(gè)串聯(lián)的機(jī)械臂來實(shí)現(xiàn)對(duì)人體背部的按摩（Kang?Chul-Goo,?Lee?Bong-Ju,?Son?Ik-Xu,?etal.?Design?of?a?percussive?massage?robot?tapping?human?backs.?Proceedings?-?IEEE?International?Workshop?on?Robot?and?Human?Interactive?Communication,?16^th?IEEE?International?Conference?on?Robot?and?Human?Interactive?Communication,?RO-MAN,?2007:962-967.）；專利號(hào)為US6585668的美國專利“Human?touch?massager”公開了一種三直角坐標(biāo)直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)、多按摩頭的按摩機(jī)器人系統(tǒng)，可模擬人工按摩時(shí)手臂和手的按摩運(yùn)動(dòng)操作。關(guān)于按摩機(jī)器人的國內(nèi)研究主要有：專利號(hào)為03132071.6的中國專利?“一類新型中醫(yī)傷科醫(yī)用推拿機(jī)器人”公開了一種混合型五自由度并聯(lián)按摩機(jī)器人機(jī)型；申請(qǐng)?zhí)枮?00510094463.X的中國專利“一類新型串并聯(lián)中醫(yī)推拿機(jī)器人”公開了基于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)新型串并聯(lián)中醫(yī)按摩機(jī)器人機(jī)型；申請(qǐng)?zhí)枮?00410083661.1的中國專利“智能主動(dòng)型器械按摩方法及其按摩機(jī)器人”采用兩水平運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌、三關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)按摩運(yùn)動(dòng)；申請(qǐng)?zhí)枮?00520015784的中國專利“自動(dòng)行走按摩機(jī)器人”通過沿導(dǎo)軌在按摩床上運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)按或拍的按摩動(dòng)作；申請(qǐng)?zhí)枮?01010044834的中國專利“阿是穴診察按摩機(jī)器人”提供一種安全性較好，可在自然體位下對(duì)人體廣泛分布的多個(gè)部位進(jìn)行操作，特別用于阿是穴排查和按摩的阿是穴診察按摩機(jī)器人；申請(qǐng)?zhí)枮?00780034904的中國專利“揉捏與滾動(dòng)的機(jī)器人按摩裝置”通過安裝件沿彎曲軌道的運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換為取決于彎曲軌道的多個(gè)彎曲的按摩頭運(yùn)動(dòng)；申請(qǐng)?zhí)枮?00610137890.6和?200510069440.3的中國專利“乳房按摩機(jī)器人”提供一種完全模仿人工手法對(duì)乳房進(jìn)行按摩。?