[發(fā)明專利]一種中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010597512.2
• 申請(qǐng)日: 2011-03-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102058466A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳修祥;桑鵬;劉正浩;費(fèi)琪源;馬履中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H7/00
• 分類號(hào): A61H7/00;A61H23/06;A61H39/04
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于，由床體（16）、空間六自由度主體機(jī)構(gòu)、按摩手（15）組成；空間六自由度主體機(jī)構(gòu)由主、從五連桿機(jī)構(gòu)、直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和中間支鏈系統(tǒng)組成；所述直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌及驅(qū)動(dòng)（1）和滑塊機(jī)架（2），所述滑塊機(jī)架（2）安裝于床體（16）上，直線導(dǎo)軌及驅(qū)動(dòng)（1）驅(qū)動(dòng)滑塊機(jī)架（2）沿床體（16）長(zhǎng)度方向水平移動(dòng)；主五連桿機(jī)構(gòu)包括控制電機(jī)（4）、主動(dòng)連桿A（5）、從動(dòng)連桿A（6）、主動(dòng)連桿B（7）、從動(dòng)連桿B（8），所述主動(dòng)連桿A（5）、從動(dòng)連桿A（6）、主動(dòng)連桿B（7）、從動(dòng)連桿B（8）和滑塊機(jī)架（2）彼此之間通過(guò)軸線相互平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副A（3）連接構(gòu)成主五連桿機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述控制電機(jī)（4）固定于滑塊機(jī)架（2）、分別驅(qū)動(dòng)主動(dòng)連桿A（5）和主動(dòng)連桿B（7）；從五連桿機(jī)構(gòu)包括控制電機(jī)（4）、主動(dòng)連桿C（9）、從動(dòng)連桿C（10）、主動(dòng)連桿D（11）、從動(dòng)連桿D（12），主、從五連桿機(jī)構(gòu)為相同結(jié)構(gòu)，主、從五連桿機(jī)構(gòu)彼此為空間平行布置；中間支鏈系統(tǒng)包括兩個(gè)單萬(wàn)向節(jié)（13）、控制電機(jī)（4）和圓柱副（14），圓柱副（14）的一端連接單萬(wàn)向節(jié)（13），單萬(wàn)向節(jié)（13）與從動(dòng)連桿A（6）和從動(dòng)連桿B（8）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副A（3）軸固定連接，圓柱副（14）的另一端連接單萬(wàn)向節(jié)（13），單萬(wàn)向節(jié)（13）與從動(dòng)連桿C（10）和從動(dòng)連桿D（12）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副A（3）軸固定連接，控制電機(jī)（4）固定于從動(dòng)連桿C（10）上，驅(qū)動(dòng)從動(dòng)連桿C（10）和從動(dòng)連桿D（12）之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副A（3）軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)圓柱副（14）的外壁旋轉(zhuǎn)；所述按摩手（15）固定連接于圓柱副（14）的外壁。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于，所述按摩手（15）包括按摩手機(jī)架（31）、雙曲柄機(jī)構(gòu)系統(tǒng)、兩指機(jī)械手系統(tǒng)和凸輪機(jī)構(gòu)系統(tǒng)；凸輪機(jī)構(gòu)系統(tǒng)包括擺動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)（33）、凸輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)（34）、轉(zhuǎn)動(dòng)副B（35）；所述按摩手機(jī)架（31）通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副B（35）連接圓柱副（14）外壁，擺動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)（33）中擺桿與按摩手機(jī)架（31）固連，凸輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)（34）固聯(lián)于圓柱副（14）外壁，凸輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)（34）的電機(jī)軸與擺動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)（33）中的凸輪固連；雙曲柄機(jī)構(gòu)系統(tǒng)包括防反轉(zhuǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)（20）、手掌力傳感器（21）、振動(dòng)電機(jī)（22）、手掌及單指（23）、揉法驅(qū)動(dòng)電機(jī)（24）和單指力傳感器（32）；所述反轉(zhuǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)（20）和揉法驅(qū)動(dòng)電機(jī)（24）設(shè)于按摩手機(jī)架（31）上；所述揉法驅(qū)動(dòng)電機(jī)（24）驅(qū)動(dòng)防反轉(zhuǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)（20），帶動(dòng)防反轉(zhuǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)（20）中的環(huán)形連桿作平面平動(dòng)，所述手掌及單指（23）固連于防反轉(zhuǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)（20）中的環(huán)形連桿上，振動(dòng)電機(jī)（22）固連于手掌及單指（23）的手掌端，手掌力傳感器（21）安裝于振動(dòng)電機(jī)（22）的振動(dòng)臺(tái)面上，單指力傳感器（32）安裝于手掌及單指（23）的單指指尖；兩指機(jī)械手系統(tǒng)包括指背力傳感器（25）、被動(dòng)寬指（26）、手指驅(qū)動(dòng)電機(jī)（28）、主動(dòng)窄指（29）、手尖力傳感器（30）；所述齒輪機(jī)構(gòu)（27）、手指驅(qū)動(dòng)電機(jī)（28）設(shè)于按摩手機(jī)架（31）上，所述主動(dòng)窄指（29）與齒輪機(jī)構(gòu)（27）中的主動(dòng)齒輪固連并由手指驅(qū)動(dòng)電機(jī)（28）驅(qū)動(dòng)，手尖力傳感器（30）安裝于主動(dòng)窄指（29）的指尖，所述被動(dòng)寬指（26）與齒輪機(jī)構(gòu)（27）中的被動(dòng)齒輪固連，指背力傳感器（25）安裝于被動(dòng)寬指（26）的指背面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于，所述主動(dòng)連桿A（5）、從動(dòng)連桿A（6）、主動(dòng)連桿B（7）、從動(dòng)連桿B（8）、主動(dòng)連桿C（9）、從動(dòng)連桿C（10）、主動(dòng)連桿D（11）、從動(dòng)連桿D（12）、圓柱副（14）外壁，以及從動(dòng)連桿A（6）與從動(dòng)連桿B（8）之間轉(zhuǎn)動(dòng)副軸上安裝平衡質(zhì)量塊（36）使空間六自由度推拿按摩機(jī)器人主體機(jī)構(gòu)完全靜平衡。

4.?根據(jù)權(quán)利要求1、2、3所述的一種新型中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人，其特征在于，還包括平板電腦控制系統(tǒng)（17），在床體（16）長(zhǎng)度方向?qū)ΨQ布置兩套空間六自由度主體機(jī)構(gòu)、按摩手（15），平板電腦控制系統(tǒng)（17）控制兩套空間六自由度主體機(jī)構(gòu)、按摩手（15），形成雙按摩手中醫(yī)推拿按摩機(jī)器人。