[發明專利]電動車輛的制動控制裝置

有效

• 申請號: 201010596781.7
• 申請日: 2010-12-20
• 公開（公告）號: CN102101472A
• 公開（公告）日: 2011-06-22
• 發明（設計）人: 鈴木圭介;久保準
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60T8/58
• 分類號: B60T8/58;B60L7/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

技術領域

本發明涉及能夠通過電動機給予車輪制動扭矩的車輛制動控制裝置。

背景技術

知道有這樣的電動汽車，其具有按照駕駛者踏下的踏板踏力大小而使再生制動力變化的電制動機構，且具有按照駕駛者踏下的踏板踏力大小而使油壓制動力變化的油壓制動機構。知道該電動汽車為了應對制動中的該車輪鎖緊狀態而在上述電制動機構或油壓制動機構內，使某一個制動機構具備防止該車輪鎖緊的電動汽車防抱死控制裝置。

例如專利文獻1記載的技術中，在上述電制動機構或上述油壓制動機構內，當一個制動機構開始防止該車輪鎖緊的防抱死控制時，按照另一個制動機構(沒實施防抱死控制的機構)的踏板踏力大小而使制動力逐漸減少而成為零地來控制。

現有技術

專利文獻1：特許第3438242號公報

在上述專利文獻1記載的制動控制裝置中，例如在油壓制動機構實施防抱死控制，而使電制動機構的制動力逐漸減少而成為零的情況下，成為防抱死控制所要求的制動力完全由油壓制動機構來滿足，出現在控制油壓時產生噪音和振動，有可能不能體現電制動機構的安靜性。

另一方面，在電制動機構實施防抱死控制，而使油壓制動機構的制動力逐漸減少而成為零的情況下，在防抱死控制所要求的制動力變化大時，出現從電機輸出軸到車輪的車軸之間產生的驅動線的振動，有可能使防抱死控制的安靜性降低。

發明內容

本發明是著眼于上述問題而開發的，在于提供一種電動車輛的制動控制裝置，在利用電制動機構和油壓制動機構進行防抱死控制時能夠提高安靜性。

為了達到上述目的，本發明電動車輛的制動控制裝置把目標制動扭矩分解為不包含驅動系統共振頻率的第一頻率成分和包含驅動系統共振頻率的第二頻率成分，利用第一頻率成分控制給予電制動扭矩的電動機，利用第二頻率成分來給予車輪摩擦制動扭矩的摩擦制動裝置動作。

因此，能夠把電動機的制動力在驅動系統共振頻率以下使用，能夠提高安靜性。

附圖說明

圖1是表示實施例1電動機驅動車輛結構的概略圖；

圖2是表示實施例1電動機驅動車輛制動控制結構的控制方塊圖；

圖3(a)、圖3(b)是表示實施例1的制動踏板操作量與駕駛者制動扭矩指令值關系的圖；

圖4是表示相對電機轉速頻率而電機與輪胎之間頻率響應增益的特性圖；

圖5是表示實施例1的電機繞組溫度與扭矩指令限制值關系的圖；

圖6是表示實施例1的變換器元件溫度與扭矩指令限制值關系的圖；

圖7是表示實施例1的電機摩擦制動扭矩指令決定部處理內容的流程圖；

圖8是表示實施例1的電機摩擦制動扭矩指令決定部處理內容的流程圖；

圖9是表示在實施例1中，當判斷車輛低速而降低電機扭矩時動作例的時序圖；

圖10是表示在實施例1中，駕駛者減少對制動踏板的踏力而ABS控制結束時動作例的時序圖；

圖11是表示在實施例1中，ABS控制要求兩輪相同的制動扭矩變化量狀態的動作例的時序圖；

圖12是表示在實施例1中，利用ABS控制從要求左右兩輪分別不同的制動扭矩變化量的控制狀態向要求兩輪相同的制動扭矩變化量的控制狀態進行控制狀態轉移時的動作例的時序圖。

符號說明

100電動機????102電機控制器????104減速器????105差動器

106車軸????107高壓蓄電池????108蓄電池控制器

111車輛控制器????113制動控制裝置????113a控制單元

113b液壓控制驅動器????114車輪速度傳感器????115油壓配管

116制動鉗

具體實施方式

圖1是表示本發明實施例1電動機驅動車輛結構的概略圖。且本實施例把車輛前進時用于制動的扭矩設定為正。

電動機驅動車輛具備能夠產生正負扭矩的電動機100。電動機100與作為旋轉傳感器的分解器101連接，參照該旋轉傳感器的信息而電機控制器102向變換器103輸出驅動信號，通過由變換器向電動機100供給電流來控制電機扭矩。電動機100具備檢測線圈(電機繞組)溫度的電機繞組溫度傳感器。變換器103具備檢測配置在變換器103內元件溫度的變換器元件溫度傳感器。