[發(fā)明專利]停車引導(dǎo)方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010593613.2
• 申請日: 2010-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN102034366A
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚啟駿;陳俊雄
• 申請（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人車輛研究測試中心
• 主分類號(hào): G08G1/14
• 分類號(hào): G08G1/14
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨

1.一種停車引導(dǎo)方法，其特征在于，包括下列步驟：

A.讀取一車輛的區(qū)域影像及偵測該車輛的行車速度、該車輛與一障礙物間的距離以取得至少一停車格及該停車格的一角度及寬度；

B.判斷該停車格是否符合該車輛的停車條件，若是，則執(zhí)行下一步驟C，若否，則執(zhí)行步驟A；

C.依據(jù)該區(qū)域影像、該行車速度及該距離，取得一現(xiàn)行位置與該停車格的相對座標(biāo)，據(jù)以估算出一預(yù)設(shè)停車指引框以及該預(yù)設(shè)停車指引框與該停車格間的相對位置；

D.在該顯示幕上標(biāo)示該停車格及該預(yù)設(shè)停車指引框，引導(dǎo)該車輛將該預(yù)設(shè)停車指引框移動(dòng)至該停車格進(jìn)行疊合，此時(shí)該車輛位于一起始位置；及

E.將該車輛停入該停車格上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車引導(dǎo)方法，其特征在于，該步驟B是經(jīng)由下列一停車格定位演算法的其中之一，以判斷該停車格是否符合該車輛的停車條件：

c_x1＝(d·count1+H_m·tanθ₁)·cosθ₁≥W+2t；

c_x2＝(d·count2-H_o·tanθ₁)·cosθ₁≥W+2t；

cx3=(d·count2-Ho·tanθ1+Hp·tanθ2)·(sin(90-θ2)cos(θ2-θ1)+]]>；及

tan(θ2-θ1))-Hp·sin(θ2-θ1)cosθ2...(θ1<θ2)]]>

c_x3＝(d·count2-H_o·tanθ₁+(H_p-H_q)tanθ₂+H_q·tanθ₁)·cosθ₁.....(θ₁＞θ₂)；

其中，C_x1、C_x2、C_x3代表該車輛最小所需停車寬度，d代表該車速感測器的齒寬，count1、count2代表該車速感測器所偵測到該車輛行駛間的總齒數(shù)，H_m、H_o、H_p、H_q代表該距離感測器偵測該車輛與該停車格間的該距離，θ₁、θ₂代表一已停入停車格的車輛角度，W代表該車輛的車寬，t代表該車輛駛?cè)朐撏＼嚫窈笏璞Ａ舻能噷捲６取?/p>