[發(fā)明專利]機器人的障礙物處理方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010590332.1
• 申請日: 2010-12-16
• 公開（公告）號: CN102541056A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 倪祖根
• 申請（專利權(quán)）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人的障礙物處理方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，機器人例如PCT申請國際公開號為WO0038025的專利申請是首先沿地面的外邊緣行走，行走時避開沿它的路徑上的障礙物，一圈一圈地自外向內(nèi)清掃。這種方法對于房間中央的兩個以上的獨立障礙物(或稱孤島)無法處理，因此會造成清掃區(qū)域的遺漏或重復(fù)清掃。而美國專利US5440216對于房間內(nèi)的可清掃區(qū)域的識別方法是先有吸塵器沿外邊邊緣行走一周，得到外邊緣的輪廓，該輪廓與電腦中貯存的典型布置相比較后由電腦選出與之最接近的一種清掃布局模式，控制吸塵器工作，但是探測頭探測到房間中央的孤島時則會作規(guī)避處理，仍會導(dǎo)致部分區(qū)域漏掃。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是：提供一種清掃效率高且有效利用電池的機器人的障礙物處理方法。

本發(fā)明的一技術(shù)方案是：一種機器人的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人在清掃區(qū)域內(nèi)，進行第一次X軸或Y軸掃描清掃，并記錄障礙物后方未清掃區(qū)域，在完成第一次X軸或Y軸掃描清掃后返回障礙物后方未清掃區(qū)域，再進行第二次X軸或Y軸掃描清掃。

優(yōu)選地，所述機器人采用X軸或Y軸梳狀清掃模式，遇到障礙物時，則記錄與障礙物相關(guān)的多個邊界XY軸坐標，當機器人沿著X軸或Y軸梳狀清掃完畢時，所述機器人返回到所記錄的一邊界XY軸坐標上并繼續(xù)采用X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃障礙物背后區(qū)域，該坐標定義為返回坐標。

優(yōu)選地，所述機器人至少包括位于兩側(cè)且用于探測障礙物的側(cè)面?zhèn)鞲衅鳌⒑臀挥谇胺角矣糜谔綔y障礙物的前方傳感器，當機器人沿X軸或Y軸單次行程中側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯男盘栔抵辽儆袃纱巫兓瘯r，該坐標即為返回坐標。

優(yōu)選地，進一步包括如下步驟：

S1：當機器人以沿Y軸或X軸方式行走，當檢測到前方有物體的反饋信號時，將本次行走的距離與上一次檢測前所行走的距離相比變短，則機器人應(yīng)判定前方物體為障礙物，并記錄下第一點的XY軸坐標，然后機器人在檢測到障礙物消失之前，繼續(xù)按XY軸梳狀清掃方法清掃；

S2：當機器人行走到第二點時，檢測到障礙物消失，同時所行走的距離大于上一次碰撞所行走的距離，則記錄下第二點的XY軸坐標；

S3：機器人繼續(xù)按XY軸梳狀清掃方法向第二點的遠離障礙物一側(cè)區(qū)域清掃，直到把房間其余部分清掃完成到達第三點，此時機器人根據(jù)前面記錄的第二點的XY軸坐標，以直線方式向第二點行進；

S4：機器人從第二點出發(fā)繼續(xù)按XY軸梳狀清掃方法向第二點的靠近障礙物一側(cè)區(qū)域清掃，當機器人行走經(jīng)過第一點的X或Y軸坐標時，清掃工作完成。

優(yōu)選地，所述機器人在清掃至少二個房間的過程中，將房間門兩側(cè)的墻定義為障礙物，且把多個房間定義為一個房間。

優(yōu)選地，所述XY軸梳狀清掃方法為：機器人以第一方向前進，遇到障礙物，順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)90度，并偏移一位移量，再旋轉(zhuǎn)90度，并以第二方向前進，其中第一方向和第二方向互為相反。

優(yōu)選地，所述步驟S3中，機器人從第三點到第二點的行進路線為直線或XY軸線組合。

本發(fā)明的另一技術(shù)方案是：一種機器人的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人在清掃區(qū)域內(nèi)，進行第一次X軸或Y軸掃描清掃，并記錄障礙物后方未清掃區(qū)域，再對障礙物后方未清掃區(qū)域進行第二次X軸或Y軸掃描清掃，再繼續(xù)第一次X軸或Y軸掃描清掃。

優(yōu)選地，所述機器人采用X軸或Y軸梳狀清掃模式，遇到障礙物時，則記錄與障礙物相關(guān)的多個邊界XY軸坐標，其中所述機器人返回到所記錄的一邊界XY軸坐標上，先清掃障礙物背后區(qū)域，該坐標定義為返回坐標，機器人再沿著X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃剩余區(qū)域。

優(yōu)選地，其包括如下步驟：

S1：當機器人以沿Y軸或X軸方式行走，當檢測到前方有物體的反饋信號時，將本次行走的距離與上一次檢測所行走的距離相比變短，則機器人應(yīng)判定前方物體為障礙物，并記錄下第一點的XY軸坐標，然后機器人在檢測到障礙物消失之前，繼續(xù)按X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃；

S2：當機器人行走到第二點時，其側(cè)面?zhèn)鞲衅鞯男盘栔抵辽儆袃纱巫兓瘯r，同時所行走的距離大于上一次碰撞所行走的距離，則記錄下第二點的XY軸坐標；

S3：機器人繼續(xù)按XY軸梳狀清掃方法向第二點的靠近障礙物一側(cè)區(qū)域清掃，直到當機器人行走經(jīng)過第一點的X或Y軸坐標并到達第三點時，此時機器人根據(jù)前面記錄的第二點的XY軸坐標，向第二點行進；

S4：機器人從第二點出發(fā)繼續(xù)按X軸或Y軸梳狀清掃方法向第二點的遠離障礙物一側(cè)區(qū)域清掃，直至清掃工作完成。