[發明專利]機器人的障礙物處理方法

無效

• 申請號: 201010590332.1
• 申請日: 2010-12-16
• 公開（公告）號: CN102541056A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 倪祖根
• 申請（專利權）人: 萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

1.一種機器人的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人在清掃區域內，進行第一次X軸或Y軸掃描清掃，并記錄障礙物后方未清掃區域，在完成第一次X軸或Y軸掃描清掃后返回障礙物后方未清掃區域，再進行第二次X軸或Y軸掃描清掃。

2.根據權利要求1所述的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人采用X軸或Y軸梳狀清掃模式，遇到障礙物時，則記錄與障礙物相關的多個邊界XY軸坐標，當機器人沿著X軸或Y軸梳狀清掃完畢時，所述機器人返回到所記錄的一邊界XY軸坐標上并繼續采用X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃障礙物背后區域，該坐標定義為返回坐標。

3.根據權利要求2所述的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人至少包括位于兩側且用于探測障礙物的側面傳感器、和位于前方且用于探測障礙物的前方傳感器，當機器人沿X軸或Y軸單次行程中側面傳感器的信號值至少有兩次變化時，該坐標即為返回坐標。

4.根據權利要求3所述的障礙物處理方法，其特征在于：其包括如下步驟：

S1：當機器人以沿Y軸或X軸方式行走，當檢測到前方有物體的反饋信號時，將本次行走的距離與上一次檢測前所行走的距離相比變短，則機器人應判定前方物體為障礙物，并記錄下第一點的XY軸坐標，然后機器人在行走到第二點之前，繼續按X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃；

S2：當機器人行走到第二點時，其側面傳感器的信號值至少有兩次變化時，同時所行走的距離大于上一次碰撞所行走的距離，則記錄下第二點的XY軸坐標；

S3：機器人繼續按X軸或Y軸梳狀清掃模式向第二點的遠離障礙物一側區域清掃，直到把房間其余部分清掃完成到達第三點，此時機器人根據前面記錄的第二點的XY軸坐標，以直線方式向第二點行進；

S4：機器人從第二點出發繼續按X軸或Y軸梳狀清掃模式向第二點的靠近障礙物一側區域清掃，當機器人行走經過第一點的X或Y軸坐標時，清掃工作完成。

5.根據權利要求4所述的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人在清掃至少二個房間的過程中，將房間門兩側的墻定義為障礙物，且把多個房間定義為一個房間。

6.根據權利要求4所述的障礙物處理方法，其特征在于：所述X軸或Y軸梳狀清掃模式為：機器人以第一方向前進，遇到障礙物，順時針或逆時針旋轉90度，并偏移一位移量，再旋轉90度，并以第二方向前進，其中第一方向和第二方向互為相反。

7.根據權利要求4所述的障礙物處理方法，其特征在于：所述步驟S3中，機器人從第三點到第二點的行進路線為直線或XY軸線組合。

8.一種機器人的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人在清掃區域內，進行第一次X軸或Y軸掃描清掃，并記錄障礙物后方未清掃區域，再對障礙物后方未清掃區域進行第二次X軸或Y軸掃描清掃，再繼續第一次X軸或Y軸掃描清掃。

9.根據權利要求8所述的障礙物處理方法，其特征在于：所述機器人采用X軸或Y軸梳狀清掃模式，遇到障礙物時，則記錄與障礙物相關的多個邊界XY軸坐標，其中所述機器人返回到所記錄的一邊界XY軸坐標上，先清掃障礙物背后區域，該坐標定義為返回坐標，機器人再沿著X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃剩余區域。

10.根據權利要求9所述的障礙物處理方法，其特征在于：其包括如下步驟：

S1：當機器人以沿Y軸或X軸方式行走，當檢測到前方有物體的反饋信號時，將本次行走的距離與上一次檢測所行走的距離相比變短，則機器人應判定前方物體為障礙物，并記錄下第一點的XY軸坐標，然后機器人在檢測到障礙物消失之前，繼續按X軸或Y軸梳狀清掃模式清掃；

S2：當機器人行走到第二點時，其側面傳感器的信號值至少有兩次變化時，同時所行走的距離大于上一次碰撞所行走的距離，則記錄下第二點的XY軸坐標；

S3：機器人繼續按XY軸梳狀清掃方法向第二點的靠近障礙物一側區域清掃，直到當機器人行走經過第一點的X或Y軸坐標并到達第三點時，此時機器人根據前面記錄的第二點的XY軸坐標，向第二點行進；

S4：機器人從第二點出發繼續按X軸或Y軸梳狀清掃方法向第二點的遠離障礙物一側區域清掃，直至清掃工作完成。