[發明專利]無牽連運動的水下電動反饋云臺

有效

• 申請號: 201010571845.8
• 申請日: 2010-12-02
• 公開（公告）號: CN102486251A
• 公開（公告）日: 2012-06-06
• 發明（設計）人: 康守權;高世陽;何震
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: F16M11/20
• 分類號: F16M11/20;F16M11/06;F16M11/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

????本發明涉及一種無牽連運動的水下電動反饋云臺，用于滿足水下機器人及水下施工設備上的攝像機照明燈的搭載要求。

技術背景

目前，水下設備中采用的電動云臺大部分采用結構主體跟隨運動的方式，優點是結構簡單，重量較輕。雖然簡化了結構，但是固定在結構主體上的電纜也在操作過程中跟隨旋轉，過程中容易與周圍設備糾纏，發生設備故障，而且因為需要避讓轉動部件，云臺本身需要的空間較大，浪費了有限的空間。

發明內容

針對上述存在的技術問題，本發明提供一種無牽連運動的水下電動反饋云臺，這種云臺的主體結構保持靜止，只有必要的輸出部件相對主體結構運動，避免了電纜等脆弱部件的纏繞干涉問題，提高了設備的可靠性。

為了實現上述目的，本發明的技術方案如下：

本發明包括帶有電機艙的密封艙體、放置攝像機的托架，所述密封艙體上設有用于電纜通過的水密接插件，還包括置于密封艙體內并伸出密封艙體與托架連接的俯仰機構和回轉機構；?

所述俯仰機構包括固定蓋、螺桿、升降架、驅動桿、支座、第二反饋電位計、第三傘齒輪、第四傘齒輪和第二電機，在第二電機輸出軸上安裝第四傘齒輪，與其嚙合的第三傘齒輪安裝于螺桿上，螺桿的一端通過固定蓋與上蓋板固定，另一端穿過支座連接有第二反饋電位計，升降架一端與驅動桿的一端連接，另一端安裝在螺桿上，并與螺桿構成一對螺旋副，沿螺桿上下移動，驅動桿的另一端伸出艙體的下蓋板與托架連接；

所述回轉機構包括置于電機艙的第一電機、第一傘齒輪、第一反饋電位計、第二傘齒輪、蝸桿、直線軸承、渦輪、軸承支座、回轉套和夾套，第一傘齒輪安裝在第一電機的輸出軸上，與其嚙合的第二傘齒輪安裝在置于軸承支座的蝸桿的一端，第一反饋電位計與第二傘齒輪同軸固定，回轉套通過直線軸承套裝在俯仰機構的驅動桿上，與蝸桿配合的渦輪安裝在回轉套上，并分別與回轉套和直線軸承連接，所述回轉套伸出密封艙的下蓋板，其上固定有通過連桿與托架連接的夾套。

所述的密封艙體包括上蓋板、兩艙體側板、兩電機艙和下蓋板，兩電機艙相通，對稱設于兩側板上，上蓋板內側分別開有用于放置固定蓋和驅動桿端頭壓蓋的第一、第二凹槽，下蓋板上開有用于安裝回轉套的槽孔，且其內側壁上還開有用于放置第二反饋電位計的第三凹槽，在密封艙體的一側板上還開有用于安裝水密接插件的通孔。

本發明的有益效果：

1.?本發明回轉機構通過傘齒輪及渦輪蝸桿傳動，俯仰機構通過螺桿、升降架帶動驅動桿升降，渦輪通過直線軸承及回轉套安裝在驅動桿上，結構緊湊，占用空間小，節省了水下設備有限的空間資源。

2.?本發明在工作時，其主體結構保持靜止，只有必要的輸出部件相對主體結構運動，無牽連運動，避免了電纜等脆弱部件的纏繞干涉問題，提高了設備的可靠性。本發明電纜連接后穩定可靠，對于強調安全性、可靠性的水下施工環境非常適用。

3.本發明結構簡單，性能可靠，維護方便。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為圖1的通過電機軸線的剖面示意圖。

圖3為本發明的結構側視局部剖視圖。

圖中：1.上蓋板，2.艙體，3.電機艙，4.固定蓋，5.第一軸承，6.直線軸承，7.渦輪，8.回轉軸承，9.下蓋板，10.夾套，11.回轉套，12.連桿，13.驅動桿，14.托架，15.第一安裝套，16.第一電機，17.第一傘齒輪，18.第一反饋電位計，19.第二傘齒輪，20.軸承支座，21.蝸桿，22.第二軸承，23.第三傘齒輪，24.第四傘齒輪，25.第二安裝套，26.第二電機，27.螺桿，28.升降架，29.固定螺母，30.壓蓋，31.軸套，32.第三軸承，33.第四軸承，34.支座，35.固定銷，36.第二反饋電位計，37.水密接插件,38.第一凹槽，39第二凹槽，40第三凹槽，41.通孔。??

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步詳細說明。

實施例1：如圖1、圖2所示，本發明包括帶有電機艙3的密封艙體2、放置攝像機的托架14，所述密封艙體2上設有用于電纜通過的水密接插件38，還包括置于密封艙體2內并伸出密封艙體2與托架14連接的俯仰機構和回轉機構；