[發(fā)明專利]三自由度空心手腕

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010563456.0
• 申請日: 2010-11-26
• 公開（公告）號: CN101973038A
• 公開（公告）日: 2011-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尤全友
• 申請（專利權(quán)）人: 天津市蓋德涂裝科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 張金亭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及用于串聯(lián)機(jī)器人使用的三自由度空心手腕。

背景技術(shù)

目前，串聯(lián)機(jī)器人作為一種工業(yè)自動化設(shè)備，已在眾多工業(yè)生產(chǎn)線上取得了成功的應(yīng)用。在生產(chǎn)作業(yè)中，機(jī)器人的手腕用于連接工具端，通過對機(jī)器人運動軌跡的規(guī)劃，使工具按一定的軌跡運動，進(jìn)行焊接、搬運等作業(yè)。機(jī)器人運動中，需要不斷調(diào)整工具的位姿，這就造成了與工具相連的各種管路(包括氣路、液路和電路)彎折打結(jié)。管路的破損已成為機(jī)器人生產(chǎn)線故障的重要原因，嚴(yán)重地威脅設(shè)備的安全，降低了生產(chǎn)效率。傳統(tǒng)機(jī)器人采用管路外置或正交手腕結(jié)構(gòu)，管路彎折打結(jié)現(xiàn)象嚴(yán)重。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種在轉(zhuǎn)動過程中不會引起管路打結(jié)的三自由度空心手腕。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：一種三自由度空心手腕，其特征在于，包括依次設(shè)置的基座、關(guān)節(jié)I總成、關(guān)節(jié)II總成和關(guān)節(jié)III總成；所述關(guān)節(jié)III總成包括輸入軸III、小齒輪III、大齒輪III、套筒III、錐齒輪III、錐齒輪IV、錐齒輪V、錐齒輪VI和關(guān)節(jié)III，所述輸入軸III安裝在所述基座上，所述輸入軸III上安裝有所述小齒輪III，所述小齒輪III上嚙合有所述大齒輪III，所述大齒輪III上固接有所述套筒III，所述套筒III上固接有所述錐齒輪III，所述錐齒輪III上嚙合有所述錐齒輪IV，所述錐齒輪IV上固接有所述錐齒輪V，所述錐齒輪V上嚙合有所述錐齒輪VI，所述錐齒輪VI上固接有所述關(guān)節(jié)III；所述關(guān)節(jié)II總成包括輸入軸II、小齒輪II、大齒輪II、套筒II、錐齒輪I、錐齒輪II和關(guān)節(jié)II，所述輸入軸II安裝在所述基座上，所述輸入軸II上安裝有所述小齒輪II，所述小齒輪II上嚙合有所述大齒輪II，所述大齒輪II上固接有所述套筒II，所述套筒II上固接有所述錐齒輪I，所述錐齒輪I上嚙合有所述錐齒輪II，所述錐齒輪II上固接有所述關(guān)節(jié)II；所述關(guān)節(jié)I總成包括輸入軸I、小齒輪I、大齒輪I、套筒I和關(guān)節(jié)I，所述輸入軸I安裝在所述基座上，所述輸入軸I上安裝有所述小齒輪I，所述小齒輪I上嚙合有所述大齒輪I，所述大齒輪I上固接有所述套筒I，所述套筒I上固接有所述關(guān)節(jié)I；所述套筒I套裝在所述套筒II的外面，所述套筒II套裝在所述套筒I的外面；所述基座、關(guān)節(jié)I總成、關(guān)節(jié)II總成和關(guān)節(jié)III總成均設(shè)有相通的中空結(jié)構(gòu)，所有中空結(jié)構(gòu)構(gòu)成手腕內(nèi)部的中空管道，所述關(guān)節(jié)I和所述關(guān)節(jié)II的轉(zhuǎn)動軸線為斜交，所述關(guān)節(jié)II和所述關(guān)節(jié)III的轉(zhuǎn)動軸線為斜交。

所述關(guān)節(jié)I和所述關(guān)節(jié)II的轉(zhuǎn)動軸線夾角為40°～80°，所述關(guān)節(jié)II和所述關(guān)節(jié)III的轉(zhuǎn)動軸線夾角為40°～80°。

所述手腕的中空管道的內(nèi)徑為45cm～75cm。

本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是：集成三個關(guān)節(jié)，三個關(guān)節(jié)的三個轉(zhuǎn)動軸線斜交，并且設(shè)有內(nèi)部中空管道，所有管線從手腕的內(nèi)部穿過連接工具端部，手腕三軸可以實現(xiàn)連續(xù)周轉(zhuǎn)，而且在轉(zhuǎn)動過程中不會引起管線打結(jié)，能夠延長管線的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的B向視圖；

圖3是圖1的A-A剖視圖。

圖中：1、基座，2、關(guān)節(jié)I總成，2-1、輸入軸I，2-2、小齒輪I，2-3、大齒輪I，2-4、套筒I，2-5、關(guān)節(jié)I，2-6、關(guān)節(jié)I的轉(zhuǎn)動軸線，3、關(guān)節(jié)II總成，3-1、輸入軸II，3-2、小齒輪II，3-3、大齒輪II，3-4、套筒II，3-5、錐齒輪I，3-6、錐齒輪II，3-7、關(guān)節(jié)II，3-8、關(guān)節(jié)II的轉(zhuǎn)動軸線，4、關(guān)節(jié)III總成，4-1、輸入軸III，4-2、小齒輪III，4-3、大齒輪III，4-4、套筒III，4-5、錐齒輪III，4-6、錐齒輪IV，4-7、錐齒輪V，4-8、錐齒輪VI，4-9、關(guān)節(jié)III，4-10、關(guān)節(jié)III的轉(zhuǎn)動軸線，5、手腕內(nèi)部的中空管道。

具體實施方式

為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下：