[發明專利]三自由度空心手腕

無效

• 申請號: 201010563456.0
• 申請日: 2010-11-26
• 公開（公告）號: CN101973038A
• 公開（公告）日: 2011-02-16
• 發明（設計）人: 尤全友
• 申請（專利權）人: 天津市蓋德涂裝科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種三自由度空心手腕，其特征在于，包括依次設置的基座、關節I總成、關節II總成和關節III總成；所述關節III總成包括輸入軸III、小齒輪III、大齒輪III、套筒III、錐齒輪III、錐齒輪IV、錐齒輪V、錐齒輪VI和關節III，所述輸入軸III安裝在所述基座上，所述輸入軸III上安裝有所述小齒輪III，所述小齒輪III上嚙合有所述大齒輪III，所述大齒輪III上固接有所述套筒III，所述套筒III上固接有所述錐齒輪III，所述錐齒輪III上嚙合有所述錐齒輪IV，所述錐齒輪IV上固接有所述錐齒輪V，所述錐齒輪V上嚙合有所述錐齒輪VI，所述錐齒輪VI上固接有所述關節III；所述關節II總成包括輸入軸II、小齒輪II、大齒輪II、套筒II、錐齒輪I、錐齒輪II和關節II，所述輸入軸II安裝在所述基座上，所述輸入軸II上安裝有所述小齒輪II，所述小齒輪II上嚙合有所述大齒輪II，所述大齒輪II上固接有所述套筒II，所述套筒II上固接有所述錐齒輪I，所述錐齒輪I上嚙合有所述錐齒輪II，所述錐齒輪II上固接有所述關節II；所述關節I總成包括輸入軸I、小齒輪I、大齒輪I、套筒I和關節I，所述輸入軸I安裝在所述基座上，所述輸入軸I上安裝有所述小齒輪I，所述小齒輪I上嚙合有所述大齒輪I，所述大齒輪I上固接有所述套筒I，所述套筒I上固接有所述關節I；所述套筒I套裝在所述套筒II的外面，所述套筒II套裝在所述套筒I的外面；所述基座、關節I總成、關節II總成和關節III總成均設有相通的中空結構，所有中空結構構成手腕內部的中空管道，所述關節I和所述關節II的轉動軸線為斜交，所述關節II和所述關節III的轉動軸線為斜交。

2.根據權利要求1所述的三自由度空心手腕，其特征在于，所述關節I和所述關節II的轉動軸線夾角為40°～80°，所述關節II和所述關節III的轉動軸線夾角為40°～80°。

3.根據權利要求1或2所述的三自由度空心手腕，其特征在于，所述手腕的中空管道的內徑為45cm～75cm。