[發(fā)明專利]移動式多自由度舉升定位設備

無效

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• 申請日: 2010-11-20
• 公開（公告）號: CN101982398A
• 公開（公告）日: 2011-03-02
• 發(fā)明（設計）人: 田國富;孫書會
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/12;B66F9/14;B66F9/16;B66F9/22
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 宋鐵軍

一、技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于舉升工具技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種舉升定位設備，特別是涉及一種移動式的多自由度的舉升定位設備。

二、背景技術(shù)：??

在產(chǎn)品的生產(chǎn)裝配和物料搬運過程中經(jīng)常要對一些箱體類零部件或者包裝箱進行裝載、搬運、舉升、定位、排放等操作，傳統(tǒng)的方法大多采用叉車、吊車、舉升機等設備配合人力實現(xiàn)，定位精度低，勞動強度大，只能滿足零部件和物料移動、安裝和擺放的一般要求，不能對操作對象實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)等角度移動，無法滿足復雜的多角度安裝定位作業(yè)要求。

傳統(tǒng)方法中叉車的機動性好，自動化程度較高，可以搬運、舉升的重量大，但其只能完成零部件的平移和垂直作業(yè)，擺放的定位精度低，適合對精度要求較低的場合。

機器人或機械手可以抓取物體并進行多個方向的移動，精度高，靈活性好，但機構(gòu)復雜，實現(xiàn)困難。

液壓升降臺主要有直頂式和液壓叉剪式兩種，直頂式結(jié)構(gòu)是通過液壓缸推動升降平臺沿下支架上的垂直軌道上下滑動來實現(xiàn)升降功能。叉剪式結(jié)構(gòu)是通過液壓缸推動相對應的兩個叉桿，使叉桿之間的距離發(fā)生變化，進而使整個相互連接在一起的桿結(jié)構(gòu)產(chǎn)生上下運動，使工作臺上升。

液壓升降臺可以實現(xiàn)零部件的垂直舉升，結(jié)構(gòu)簡單，但平移性能不好，被移動物體只能放置到舉升工作臺上，沒有對物體的抓取作用力，為避免物體滑落，臺面要保持水平，不能實現(xiàn)物體的角度翻轉(zhuǎn)動作，也不能對舉升后的物體位置的進行調(diào)整定位。

三、發(fā)明內(nèi)容：?

1、發(fā)明目的：

本發(fā)明針對制造企業(yè)中自動化裝配作業(yè)以及設備安裝和物料精確移動定位的要求，提供了一種移動式多自由度舉升定位設備，其目的在于滿足物料移動、舉升、翻轉(zhuǎn)、精確定位的要求。

2、技術(shù)方案：

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種移動式多自由度舉升定位設備，其特征在于：該設備包括一個由車輪、支撐油缸、下支架構(gòu)成的可移動結(jié)構(gòu)；下支架上方設有上支架，下支架和上支架之間設有一個叉架式升降機構(gòu)，叉架式升降機構(gòu)上設有叉架組件；上支架上設有能夠?qū)崿F(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)動作的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；翻轉(zhuǎn)機構(gòu)上方設有兩套緊湊的平動機構(gòu)，分別為橫向移動機構(gòu)和縱向移動機構(gòu)；該設備上方為上工作臺，上工作臺內(nèi)還安裝有真空吸盤。

叉架組件主要由叉架桿、叉架連接軸和叉架滾輪組成，叉架組件的上部一端通過第二銷軸鉸接于上支架上，下部同側(cè)的一端通過第一銷軸鉸接于下支架上，叉架組件上下部的另一端分別安裝有叉架滾輪，在上支架和下支架框架縱向的內(nèi)部兩側(cè)安裝分別有叉架滾輪上滾道和叉架滾輪下滾道，叉架滾輪可在滾道內(nèi)縱向滾動，升降油缸的一端與叉架連接軸連接，另一端與下支架連接。?

所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)由翻轉(zhuǎn)油缸推動，翻轉(zhuǎn)油缸一端設在上支架上，另一端設在翻轉(zhuǎn)支架上，翻轉(zhuǎn)支架與上支架之間通過翻轉(zhuǎn)鉸軸連接。

所述的橫向移動機構(gòu)包括橫向移動框架、橫向移動油缸和橫向滑動副，橫向滑動副設置在翻轉(zhuǎn)支架的兩側(cè)，翻轉(zhuǎn)支架的上方為橫向移動框架，橫向移動框架內(nèi)部下方設有橫向移動油缸。

所述的縱向移動機構(gòu)包括縱向滑動副和縱向移動油缸，縱向滑動副設置在橫向移動框架的外部，縱向移動油缸設置在上工作臺下方。

在下支架的一端還設有推把，推把的中間設有控制箱，操縱桿設在控制箱上。

3、優(yōu)點及效果：?

本發(fā)明提出的一種移動式多自由度舉升定位設備，與現(xiàn)有技術(shù)相比優(yōu)點如下：?

本發(fā)明克服了傳統(tǒng)設備無抓取固定力，不能實現(xiàn)角度移動，舉升定位不準確，勞動強度大的缺點，結(jié)構(gòu)簡單可靠，可實現(xiàn)自動操控，可以對箱體類零部件牢固抓取，移動運輸，穩(wěn)定舉升，多角度精確定位。

四、附圖說明：

圖1為本發(fā)明三維結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明主要結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明主要結(jié)構(gòu)。

附圖標記說明：

1—真空吸盤；2—叉架組件；3—叉架滾輪；4—叉架滾輪上滾道；5—叉架連接軸；6—叉架滾輪下滾道；7—升降油缸；8—操縱機構(gòu)；9—控制箱；10—推把；11—上工作臺；12—縱向滑動副；13—縱向移動油缸；14—橫向移動框架；15—橫向移動油缸；16—翻轉(zhuǎn)支架；17—橫向滑動副；18—翻轉(zhuǎn)油缸；19—翻轉(zhuǎn)鉸軸；20—上支架；21—叉架桿；22—下支架；23—車輪；24—支撐油缸；25—第一銷軸；26—第二銷軸。

五、具體實施方式：?

?下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明：