[發(fā)明專利]一種智能移動(dòng)清洗機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010509595.5
• 申請(qǐng)日: 2010-10-15
• 公開（公告）號(hào): CN102009046A
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王耀南;唐智國(guó);朱江;劉理;盧笑;喬豫川;劉暢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南大學(xué)
• 主分類號(hào): B08B3/02
• 分類號(hào): B08B3/02;B62D55/08
• 代理公司: 長(zhǎng)沙市融智專利事務(wù)所 43114
• 代理人: 黃美成

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能移動(dòng)清洗機(jī)器人。

技術(shù)背景

隨著科技的發(fā)展，各種設(shè)備已被廣泛使用，例如各種車輛、工業(yè)生產(chǎn)線等，為提高人類生活水平做出了重要貢獻(xiàn)。這些設(shè)備往往暴露在空氣中或工作在惡劣的環(huán)境下，容易受到污染。設(shè)備受污染后將降低工作效率，甚至影響運(yùn)行安全，所以必須對(duì)設(shè)備進(jìn)行清洗。

目前大型設(shè)備、車輛等主要的清洗方式還是采用人工清洗，但人工清洗具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、清洗不徹底、耗費(fèi)大等缺點(diǎn)。因此，有必要設(shè)計(jì)更先進(jìn)的智能移動(dòng)清洗設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種智能移動(dòng)清洗機(jī)器人，該智能移動(dòng)清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、清洗效率高、適用范圍廣、自動(dòng)化程度高。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案如下：

一種智能移動(dòng)清洗機(jī)器人，在行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有回轉(zhuǎn)支承，回轉(zhuǎn)支承上設(shè)置有底座，大臂的一端通過(guò)大臂驅(qū)動(dòng)軸與底座連接，大臂的另一端依次通過(guò)中臂、小臂和連接臂與噴槍機(jī)構(gòu)連接，所述的噴槍機(jī)構(gòu)包括噴槍基座和噴槍體，為噴槍體供水的進(jìn)水管接到智能移動(dòng)清洗機(jī)器人上，智能移動(dòng)清洗機(jī)器人上還設(shè)有控制機(jī)構(gòu)。

大臂與中臂通過(guò)中臂驅(qū)動(dòng)軸連接，中臂與小臂通過(guò)小臂驅(qū)動(dòng)軸連接，小臂與連接臂通過(guò)連接臂驅(qū)動(dòng)軸連接，連接臂與噴槍基座之間通過(guò)噴槍驅(qū)動(dòng)軸連接。

所述的行走機(jī)構(gòu)為履帶-輪式行走機(jī)構(gòu)，其具體結(jié)構(gòu)為：車架的前端或后端設(shè)置有主動(dòng)輪，另一端設(shè)置有從動(dòng)輪，車架的上方設(shè)有用于在車將上方支撐履帶的托輪，車架的下方設(shè)有支重輪，主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、托輪和支重輪均與履帶內(nèi)側(cè)的履帶面相接觸。

所述的控制機(jī)構(gòu)為：圖像傳感器安裝在噴槍基座上，通過(guò)信號(hào)線與機(jī)載的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)上的圖像采集卡連接，聲納傳感器通過(guò)單片機(jī)與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)連接。

所述的控制機(jī)構(gòu)還包括機(jī)載無(wú)線收發(fā)設(shè)備，機(jī)載無(wú)線收發(fā)設(shè)備與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)連接。

在底座上設(shè)有高壓水驅(qū)動(dòng)裝置，高壓水驅(qū)動(dòng)裝置的進(jìn)水口與進(jìn)水管相接，高壓水驅(qū)動(dòng)裝置的出水口連接柔性水管為噴槍體供水。

所述的大臂、中臂、小臂和連接臂均為中空結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的智能移動(dòng)清洗機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。所述行走機(jī)構(gòu)采用履帶式雙輪驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)前后左右移動(dòng)，包括車架、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、支重輪、托輪和履帶。車架是整個(gè)行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成的主框架，驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、支重輪、托輪都與車架連接；履帶套接在驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、支重輪、托輪外部。

所述清洗機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)支承，底座，高壓水驅(qū)動(dòng)裝置，大臂，中臂，小臂，連接臂，噴槍機(jī)構(gòu)。噴槍機(jī)構(gòu)包括噴槍基座和噴槍體，噴槍體的前端是出水口，另一端與高壓水管連接，噴槍體安裝在噴槍基座上，噴槍基座與噴槍驅(qū)動(dòng)軸連接；連接臂設(shè)置在噴槍機(jī)構(gòu)與小臂之間，用于連接噴槍機(jī)構(gòu)和小臂，其前端連接噴槍驅(qū)動(dòng)軸，后端與連接臂驅(qū)動(dòng)軸連接；小臂內(nèi)設(shè)有信號(hào)線通道和高壓水管，其上端與連接臂驅(qū)動(dòng)軸連接，下端與小臂驅(qū)動(dòng)軸連接；中臂包括左中臂和右中臂，左中臂內(nèi)設(shè)有信號(hào)線通道，右中臂內(nèi)設(shè)有高壓水管，中臂上端與小臂驅(qū)動(dòng)軸連接，下端與中臂驅(qū)動(dòng)軸連接；大臂包括左大臂和右大臂，左大臂內(nèi)設(shè)有信號(hào)線通道，右大臂內(nèi)設(shè)有高壓水管，大臂上端與中臂驅(qū)動(dòng)軸連接，下端與大臂驅(qū)動(dòng)軸連接；大臂驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置在底座上，底座裝設(shè)在回轉(zhuǎn)支承上，可以繞回轉(zhuǎn)支承驅(qū)動(dòng)軸三百六十度旋轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)支承安裝在行走機(jī)構(gòu)的車架上；高壓水驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底座后面，進(jìn)水口與進(jìn)水管連接，出水口與高壓水管連接。

所述控制系統(tǒng)包括監(jiān)控系統(tǒng)和機(jī)載控制系統(tǒng)。監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)置在遠(yuǎn)程監(jiān)控室，包括監(jiān)控計(jì)算機(jī)，人機(jī)接口，監(jiān)控?zé)o線收發(fā)設(shè)備。人機(jī)接口包括顯示器、鍵盤、鼠標(biāo)和手動(dòng)操作桿，人機(jī)接口和監(jiān)控?zé)o線收發(fā)設(shè)備都與監(jiān)控計(jì)算機(jī)連接。機(jī)載控制系統(tǒng)設(shè)置在所述智能移動(dòng)清洗機(jī)器人本體上，包括機(jī)載無(wú)線收發(fā)設(shè)備，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，圖像采集卡，運(yùn)動(dòng)控制卡，單片機(jī)，驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)裝置，圖像傳感器，聲納傳感器。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)是所述智能移動(dòng)清洗機(jī)器人的控制核心，機(jī)載無(wú)線收發(fā)設(shè)備、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)器都設(shè)置在底座內(nèi)。機(jī)載無(wú)線收發(fā)設(shè)備連接在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)上，與監(jiān)控?zé)o線收發(fā)設(shè)備配對(duì)工作；圖像傳感器安裝在噴槍基座上，通過(guò)信號(hào)線與圖像采集卡連接，圖像采集卡安裝在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的PCI插槽上；驅(qū)動(dòng)裝置共有八個(gè)，分別安裝在六個(gè)驅(qū)動(dòng)軸和行走機(jī)構(gòu)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪處，每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置分別和對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器連接；運(yùn)動(dòng)控制卡安裝在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)的PCI插槽上，通過(guò)信號(hào)線與每個(gè)驅(qū)動(dòng)器連接；聲納傳感器共有三個(gè)，相互之間以120°的夾角安裝在底座上，通過(guò)信號(hào)線與單片機(jī)連接，單片機(jī)通過(guò)RS232總線與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)連接。