[發(fā)明專利]利用機器人進行變電站設備智能巡檢的方法

無效

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• 申請日: 2010-10-15
• 公開（公告）號: CN101984382A
• 公開（公告）日: 2011-03-09
• 發(fā)明（設計）人: 胡啟明;姚林;譚昊
• 申請（專利權）人: 重慶市電力公司超高壓局
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權代理有限公司 11275
• 代理人: 楊明

技術領域

本發(fā)明涉及電力設備檢測領域，特別涉及一種利用機器人進行變電站設備智能巡檢的方法。

背景技術

傳統(tǒng)的變電站巡檢工作主要由工作人員來完成，但對于無人值守或少人值守的變電站，巡檢工作是一件非常困難的工作，尤其對偏遠地區(qū)的變電站，需要耗費大量的人力和時間；另外，由于變電站多為高壓、高輻射設備，人工巡檢具有很大的危險性；同時對于無人值守或少人值守的變電站，當變電站故障時的應急指揮調(diào)度難度也非常大。因此運用智能機器人系統(tǒng)在一定程度上代替人工對變電站實行自動巡檢，將成為變電站巡檢的發(fā)展趨勢。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種利用機器人進行變電站設備智能巡檢的方法，該方法充分考慮到機器人在巡檢過程中的路徑尋找和定位難題，通過利用RFID技術，成功地解決了這一難題，為利用機器人進行變電站設備巡檢開辟了一條新路。

本發(fā)明的目的是通過以下技術手段實現(xiàn)的：該利用機器人進行變電站設備智能巡檢的方法，包括以下步驟：

1）在電力設備檢測點處設置RFID標簽，RFID標簽中存儲有定位信息，將各RFID標簽對應的信息分別存儲于上位控制主機和巡檢機器人上的下位控制機，在巡檢機器人上安裝RFID讀寫器；

2）啟動后，下位控制機根據(jù)上位控制主機的指令，控制巡檢機器人沿預定線路行走至電力設備檢測點，利用RFID讀寫器識別RFID標簽，開始對該處電力設備進行信息采集。

進一步，所述步驟2）還包括以下步驟：

2.1）判斷是否需要進行巡檢路徑規(guī)劃，如果是，上位控制主機將路徑規(guī)劃以編碼的形式發(fā)送至下位控制機，下位控制機對編碼進行解析后，得到每個檢測點的狀態(tài)情況和檢測設備數(shù)目，進入步驟2.2）；如果否，則下位機讀取默認編碼，按照默認路徑對每個電力設備均進行檢測；

2.2）判斷檢測設備的數(shù)目是否大于0，如果是，則按照規(guī)劃路徑或者默認路徑依次對電力設備進行檢測；如果否，結束檢測；

進一步，所述步驟2.2）中，所述巡檢機器人對電力設備的檢測包括以下步驟：

2.2.1）當RFID讀寫器讀到RFID標簽時，先獲取RFID標簽的ID，當RFID標簽的ID與路徑規(guī)劃一致時，巡檢機器人進入停機檢測模式，對該處的電力設備進行檢測，并將相關信息發(fā)送至上位控制主機；如果不一致，返回至步驟2.2）；

2.2.2）上位控制主機根據(jù)接收的數(shù)據(jù)情況，決定是否停止檢測，當數(shù)據(jù)采集完畢時，上位控制主機向下位控制機發(fā)出檢測完畢信號，下位機退出停機檢測模式，返回至步驟2.2）；

進一步，在步驟1）中，還包括在變電站的行進路徑上設置磁條，在巡檢機器人的前后部分別間隔安裝有磁傳感器，在巡檢機器人的行走過程中，通過檢測磁條的磁場以及感應到磁場的磁傳感器的位置計算出車體的偏差，由下位控制機對行走狀態(tài)進行調(diào)整；

進一步，在步驟1）中，還包括在變電站的路徑拐彎處設置RFID標簽，以提供轉彎信息；

進一步，在步驟2）中，所述巡檢機器人通過設置在本體上的可見光攝像頭、紅外攝像頭和超聲波傳感器完成相關信息采集；

進一步，所述上位控制主機和下位控制機之間通過無線通訊網(wǎng)絡進行遠程控制和數(shù)據(jù)傳輸。

進一步，所述方法還包括步驟3），即將采集到的信息通過以變電站為背景的電子地圖進行展現(xiàn)，實時顯示出巡檢機器人的所處位置和行走路徑情況，實現(xiàn)機器人狀態(tài)可視化。

本發(fā)明的有益效果是：

1．本方法將RFID技術與通訊技術、自動控制技術相結合，成功地解決了巡檢機器人在行進途中的定位和尋向問題，該方法能夠保證巡檢過程方便可靠，得到的數(shù)據(jù)準確有效，使工作人員可以方便地遠程監(jiān)視現(xiàn)場的工作情況和設備的運行情況，實現(xiàn)了對偏遠地區(qū)和無人值守站的遙控監(jiān)測，省時省力，節(jié)約了人力成本；

2.本方法還融合電子地圖技術，控制中心根據(jù)繪制出的變電站電子地圖，對巡檢機器人的工作過程能夠進行全面展現(xiàn)，其顯示直觀，便于工作人員及時地了解現(xiàn)場的巡檢狀況。

本發(fā)明的其他優(yōu)點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領域技術人員而言將是顯而易見的，或者可以從本發(fā)明的實踐中得到教導。本發(fā)明的目標和其他優(yōu)點可以通過下面的說明書和權利要求書來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明

為了使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細描述，其中：

圖1為本發(fā)明的程序流程示意圖；

圖2為RFID標簽與磁條布置示意圖。

具體實施方式