[發(fā)明專(zhuān)利]利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010508436.3
• 申請(qǐng)日: 2010-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101984382A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡啟明;姚林;譚昊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 重慶市電力公司超高壓局
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/00
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 北京同恒源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 楊明

1.利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：包括以下步驟：

1）在電力設(shè)備檢測(cè)點(diǎn)處設(shè)置RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽中存儲(chǔ)有定位信息，將各RFID標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的信息分別存儲(chǔ)于上位控制主機(jī)和巡檢機(jī)器人上的下位控制機(jī)，在巡檢機(jī)器人上安裝RFID讀寫(xiě)器；

2）啟動(dòng)后，下位控制機(jī)根據(jù)上位控制主機(jī)的指令，控制巡檢機(jī)器人沿預(yù)定線路行走至電力設(shè)備檢測(cè)點(diǎn)，利用RFID讀寫(xiě)器識(shí)別RFID標(biāo)簽，開(kāi)始對(duì)該處的電力設(shè)備進(jìn)行信息采集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：所述步驟2）還包括以下步驟：

2.1）判斷是否需要進(jìn)行巡檢路徑規(guī)劃，如果是，上位控制主機(jī)將路徑規(guī)劃以編碼的形式發(fā)送至下位控制機(jī)，下位控制機(jī)對(duì)編碼進(jìn)行解析后，得到每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的狀態(tài)情況和檢測(cè)設(shè)備數(shù)目，進(jìn)入步驟2.2）；如果否，則下位機(jī)讀取默認(rèn)編碼，按照默認(rèn)路徑對(duì)每個(gè)電力設(shè)備均進(jìn)行檢測(cè)；

2.2）判斷檢測(cè)設(shè)備的數(shù)目是否大于0，如果是，則按照規(guī)劃路徑或者默認(rèn)路徑依次對(duì)電力設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)；如果否，結(jié)束檢測(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：所述步驟2.2）中，所述巡檢機(jī)器人對(duì)電力設(shè)備的檢測(cè)包括以下步驟：

2.2.1）當(dāng)RFID讀寫(xiě)器讀到RFID標(biāo)簽時(shí)，先獲取RFID標(biāo)簽的ID，當(dāng)RFID標(biāo)簽的ID與路徑規(guī)劃一致時(shí)，巡檢機(jī)器人進(jìn)入停機(jī)檢測(cè)模式，對(duì)該處的電力設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)，并將相關(guān)信息發(fā)送至上位控制主機(jī)；如果不一致，返回至步驟2.2）；

2.2.2）上位控制主機(jī)根據(jù)接收的數(shù)據(jù)情況，決定是否停止檢測(cè)，當(dāng)數(shù)據(jù)采集完畢時(shí)，上位控制主機(jī)向下位控制機(jī)發(fā)出檢測(cè)完畢信號(hào)，下位機(jī)退出停機(jī)檢測(cè)模式，返回至步驟2.2）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：在步驟1）中，還包括在變電站的行進(jìn)路徑上設(shè)置磁條，在巡檢機(jī)器人的前后部分別間隔安裝有磁傳感器，在巡檢機(jī)器人的行走過(guò)程中，通過(guò)檢測(cè)磁條的磁場(chǎng)以及感應(yīng)到磁場(chǎng)的磁傳感器的位置計(jì)算出車(chē)體的偏差，由下位控制機(jī)對(duì)行走狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：在步驟1）中，還包括在變電站的路徑拐彎處設(shè)置RFID標(biāo)簽，以提供轉(zhuǎn)彎信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：在步驟2）中，所述巡檢機(jī)器人通過(guò)設(shè)置在本體上的可見(jiàn)光攝像頭、紅外攝像頭和超聲波傳感器完成相關(guān)信息采集。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：所述上位控制主機(jī)和下位控制機(jī)之間通過(guò)無(wú)線通訊網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和數(shù)據(jù)傳輸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機(jī)器人進(jìn)行變電站設(shè)備智能巡檢的方法，其特征在于：所述方法還包括步驟3），即將采集到的信息通過(guò)以變電站為背景的電子地圖進(jìn)行展現(xiàn)，實(shí)時(shí)顯示出巡檢機(jī)器人的所處位置和行走路徑情況，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)可視化。??