[發明專利]加速度控制系統

有效

• 申請號: 201010507196.5
• 申請日: 2008-06-25
• 公開（公告）號: CN101954866A
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發明（設計）人: 伊能寬;岡田稔;藤井丈仁;戶塚誠司
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;F02D29/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 田軍鋒;魏金霞

本申請是2008年6月25日提交的中國專利申請No.200810125783.0的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種用于對車輛加速度進行控制的加速度控制系統，尤其涉及一種能夠對加速度進行控制、以適應于駕駛員的感覺的加速度控制系統。

背景技術

在一個常規的用于車輛的加速度控制系統中，當設定了車輛行進的目標速度后，將車輛加速度控制執行成自動地呈現目標速度(例如US4,650,020和JP?3-76247B)。根據該系統，在緊接著控制開始之后，立刻將目標速度設定在比實際車速高出預定值的值，并且目標速度此后線性地增加。當目標速度如上所述線性地增加時，加速度幾乎不變。

然而，當車輛恒定地加速度到目標速度時，駕駛員通常會感到受控的操作令人恐慌，或者發現受控的加速度讓人不舒服。

在另一個常規的用于車輛的加速度控制系統中，為了實現適應于駕駛員的加速感覺的加速度，根據各個駕駛員的能力和駕駛感覺來選擇加速度特性，并且基于所選的加速度特性來執行加速度控制(例如JP6-255393A)。

當通過根據各個駕駛員的能力和駕駛感覺選擇加速度特性來控制加速度時，必須預先調整加速度特性以適應于各個駕駛員的能力和駕駛感覺。該調整操作比較麻煩，另外，必須提供大量的加速度特性。

發明內容

本發明具有這樣的目的：提供一種能夠容易地對加速度進行控制、以適應于駕駛員的感覺的加速度控制系統。

根據研究發現，在視覺上識別出的車輛周圍物體的位置變化主要地影響駕駛員察覺到的加速感。通過使用τ理論，駕駛員感覺到的加速感被量化，該理論基于視網膜圖像的變化確定目標物體的運動。結果發現，如果駕駛員感測到的加速感發生改變，那么代表時間經過的視覺信息τ(下文中簡稱為τ)的倒數的微分值也發生改變。另外發現，如果駕駛員感測到的加速感保持不變，那么τ的平方的倒數的微分值也保持不變。

為了實現上述目的，根據第一方面，一種加速度控制系統接連地探測位于車輛前方和周圍的周圍物體的位置。該加速度控制系統基于下述(1)到(5)確定目標加速度：(1)下述等式(等式)1，其表示τ_S、角速度u以及τ之間的關系，τ_S基于視覺信息代表直到車輛前方和周圍的物體與駕駛員接觸時所經過的時間，角速度u是以駕駛員作為參照物的周圍物體的角速度，τ基于視覺信息代表直到所述周圍物體經過車輛側方時所經過的時間；(2)1/τ²的微分與加速度的感測值ε之間的下述等式2，加速度的感測值ε從數字上表示駕駛員的加速感；(3)下述等式3，其表示τ_S、車輛到周圍物體的距離r以及距離r的微分值之間的關系；(4)周圍物體探測裝置探測到的周圍物體的相對位置；和(5)預設的目標加速度的感測值ε₀，使用該值作為等式2的輸入值ε。

等式1

τ=τs1+u2τs2]]>

等式2

ddt1τ2=ϵ]]>

等式3

τs=-rr·]]>