[發(fā)明專利]加速度控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010507196.5
• 申請日: 2008-06-25
• 公開（公告）號(hào): CN101954866A
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊能寬;岡田稔;藤井丈仁;戶塚誠司
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社電裝
• 主分類號(hào): B60K31/00
• 分類號(hào): B60K31/00;F02D29/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 田軍鋒;魏金霞

本申請是2008年6月25日提交的中國專利申請No.200810125783.0的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于對車輛加速度進(jìn)行控制的加速度控制系統(tǒng)，尤其涉及一種能夠?qū)铀俣冗M(jìn)行控制、以適應(yīng)于駕駛員的感覺的加速度控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在一個(gè)常規(guī)的用于車輛的加速度控制系統(tǒng)中，當(dāng)設(shè)定了車輛行進(jìn)的目標(biāo)速度后，將車輛加速度控制執(zhí)行成自動(dòng)地呈現(xiàn)目標(biāo)速度(例如US4,650,020和JP?3-76247B)。根據(jù)該系統(tǒng)，在緊接著控制開始之后，立刻將目標(biāo)速度設(shè)定在比實(shí)際車速高出預(yù)定值的值，并且目標(biāo)速度此后線性地增加。當(dāng)目標(biāo)速度如上所述線性地增加時(shí)，加速度幾乎不變。

然而，當(dāng)車輛恒定地加速度到目標(biāo)速度時(shí)，駕駛員通常會(huì)感到受控的操作令人恐慌，或者發(fā)現(xiàn)受控的加速度讓人不舒服。

在另一個(gè)常規(guī)的用于車輛的加速度控制系統(tǒng)中，為了實(shí)現(xiàn)適應(yīng)于駕駛員的加速感覺的加速度，根據(jù)各個(gè)駕駛員的能力和駕駛感覺來選擇加速度特性，并且基于所選的加速度特性來執(zhí)行加速度控制(例如JP6-255393A)。

當(dāng)通過根據(jù)各個(gè)駕駛員的能力和駕駛感覺選擇加速度特性來控制加速度時(shí)，必須預(yù)先調(diào)整加速度特性以適應(yīng)于各個(gè)駕駛員的能力和駕駛感覺。該調(diào)整操作比較麻煩，另外，必須提供大量的加速度特性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明具有這樣的目的：提供一種能夠容易地對加速度進(jìn)行控制、以適應(yīng)于駕駛員的感覺的加速度控制系統(tǒng)。

根據(jù)研究發(fā)現(xiàn)，在視覺上識(shí)別出的車輛周圍物體的位置變化主要地影響駕駛員察覺到的加速感。通過使用τ理論，駕駛員感覺到的加速感被量化，該理論基于視網(wǎng)膜圖像的變化確定目標(biāo)物體的運(yùn)動(dòng)。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，如果駕駛員感測到的加速感發(fā)生改變，那么代表時(shí)間經(jīng)過的視覺信息τ(下文中簡稱為τ)的倒數(shù)的微分值也發(fā)生改變。另外發(fā)現(xiàn)，如果駕駛員感測到的加速感保持不變，那么τ的平方的倒數(shù)的微分值也保持不變。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)第一方面，一種加速度控制系統(tǒng)接連地探測位于車輛前方和周圍的周圍物體的位置。該加速度控制系統(tǒng)基于下述(1)到(5)確定目標(biāo)加速度：(1)下述等式(等式)1，其表示τ_S、角速度u以及τ之間的關(guān)系，τ_S基于視覺信息代表直到車輛前方和周圍的物體與駕駛員接觸時(shí)所經(jīng)過的時(shí)間，角速度u是以駕駛員作為參照物的周圍物體的角速度，τ基于視覺信息代表直到所述周圍物體經(jīng)過車輛側(cè)方時(shí)所經(jīng)過的時(shí)間；(2)1/τ²的微分與加速度的感測值ε之間的下述等式2，加速度的感測值ε從數(shù)字上表示駕駛員的加速感；(3)下述等式3，其表示τ_S、車輛到周圍物體的距離r以及距離r的微分值之間的關(guān)系；(4)周圍物體探測裝置探測到的周圍物體的相對位置；和(5)預(yù)設(shè)的目標(biāo)加速度的感測值ε₀，使用該值作為等式2的輸入值ε。

等式1

τ=τs1+u2τs2]]>

等式2

ddt1τ2=ϵ]]>

等式3

τs=-rr·]]>